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状态变量：足以完全表征系统运动状态的最小的一组变量称为状态变量。 状态矢量：如果n个状态变量用x1(t)，x2(t),……,xn(t)表示并将这些状态变量看作矢量x(t)称为状态矢量。 状态空间：以状态变量x1(t)，x2(t),……,xn(t)为坐标轴所构成的n维空间称为状态空间。 状态轨迹：随时间的推移，系统状态在状态空间中描绘出的一条轨迹称为状态轨迹。 状态变量/向量特性： = 1 \* GB3 ①线性无关 = 2 \* GB3 ②状态变量/向量不唯一 = 3 \* GB3 ③状态变量/向量个数唯一。 状态方程：由系统状态变量构成的一阶微分方程组，称为状态方程。 状态方程特性： = 1 \* GB3 ①一阶微分方程或差分方程 = 2 \* GB3 ②状态空间分析法中的基本方程 = 3 \* GB3 ③状态方程具有非唯一性 = 4 \* GB3 ④状态方程中不含有输入变量的导数 输出方程：在指定系统输出的情况下，该输出与状态变量间的函数关系式，称为输出方程。 状态空间表达式：用状态方程和输出方程总合起来，构成对一个系统完整的动态描述，称为系统的状态空间表达式 动态方程的特性： = 1 \* GB3 ①动态方程用状态方程、输出方程来表达输入-输出关系，提示系统内部状态对系统性能的影响 = 2 \* GB3 ②动态方程是状态空间分析法中的基本数学方程 = 3 \* GB3 ③动态方程具有非唯一性 自治系统：若在系统的状态空间表达式中函数f和g均不是含时间t或tk称该系统为自治系统。 线性系统：在系统状态空间表达式中f和g均为线性函数，称为线性系统 因果性：系统在t时刻输出输出取决于t时刻与t时间的输入，而与t之后的输入无关； 能控标准I型：若采取各积分器的输出通过状态矩阵反馈得到第一级积分器的输入，输入作用到第一级积分器的输入，各积分器的输出通过输出矩阵得到系统的输出方式。 其中 x y 能控标准II型：若采用最后一级积分器的输出通过状态矩阵反馈到各积分器的输入，输出作用到第一级积 分器的输入，各积分器的输出通过输出矩阵得到系统的输出方式。 x y 其中 1 能观标准I型：采用各积分器输出通过状态矩阵反馈到第一级积分器输入，输出和最后一级积分器输出相连，输入通过输入矩阵作用到各积分器的输入。 x y 能观标准II型：采取最后一级积分器的输出通过状态矩阵反馈反馈到各积分器的输入，系统输出和最后一级积分器输出相连，系统输入通过输入矩阵作用到各积分器的输入。 x y 非奇异线性变换化为能控能观标准型： 单输入单输出系统： 构造变换矩阵：L 能控标准型条件矩阵M=b 能观标准型条件矩阵N=c 能控标准一型变换矩阵为：T=ML 能控标准二型变换矩阵为：T=M 能观标准一型变换矩阵为：T=N-1 能观标准二型变换矩阵为：T= N-1L-1 特征多项式：线性定常系统(A,B,C,D)，称多项式 φ 为系统的特征多项式 特征方程：方程φs 矩阵A化为对角标准型的充要条件：矩阵A有n个线性无关的特征向量，包括 矩阵A的特征根λi互异 矩阵λiI-A的降秩数σi等于特征根的重数li，即有σi=n-rank(λiI-A)=li 若A~B A与B 矩阵A化为约当标准型的充要条件：矩阵有n个相同的特征值，且λiI-A的降秩数等于1 广义特征向量：设λi为A的σi重特征值，满足(λiI-A 矩阵A化为约当块分裂的约当型充要条件：矩阵有m个相同的特征值，且λiI-A的降秩数大于等于1，且不等于λi的代数重数。 A为标准型化对角型：即A= A的特征值无重根：线性变换为范德蒙型行矩阵 T= 1 2）A的特征值有重根以λ为例 T= 3)A的特征值有复共轭根即λ T= 此时T 凯来哈密顿定理：矩阵A∈R φ 一定有φ 最小多项式：设多项式φm A 成立的首项为1，阶次最小的多项式，称φm 最小多项式性质： 矩阵A的最小多项式存在且唯一 设有多项式φs使φA=0,则φ 矩阵sI-A的伴随矩阵abj(sI-A)的每一个元素都是多项式，记这些多项式最大公因子为d(s),则特征多项式φ 设矩阵A有m个相异的特征根λ1,λ2, φ 线性定常系统状态转移矩阵的性质： 状态转移矩阵的逆矩阵：Φ 状态转移矩阵的传递性：Φ 状态转移矩阵的初始性质：Φ 状态转移矩阵的求导：ddtΦ 状态转移矩阵Φt与矩阵A可交换： 对偶系统矩阵-AT的状态转移矩阵等于 对于nxn方阵A和B，当且仅当AB=BA时有e 状态转移矩阵与系统矩阵的关系：Φ 状态转移矩阵求解 利用凯莱哈密顿定理求解：e 若A有n个不同的特征值： α 若A有n个相同的特征根