机电控制理论及应用第7章 采样离散控制.ppt

例 7.15 设线性采样离散系统如图 7.5.7 所示 , 当 1 ) k = 1 , T = 1s 2 ) k = 1 , T = 10 s 时 , 试判断该系统的稳定性。 * 解 1 ) 系统的闭环 z传递函数为 * 2 ) 经分析系统的特征方程为 显然两个特征根都大于 1 , 系统不稳定。 * 7.5.4 稳态误差计算 * 考虑图 7.5.8 所示的采样离散控制系统。假设系统是稳定的 , 故可以应用终值定理求解稳态值。由图得系统误差为 我们将讨论在采样周期为 T 时的稳态误差 , 注意采样误差是 e( t ) , 根据式 ( 7.3.13 ) , 则有 * ( 1 ) 静态位置误差系数 Kp对于单位阶跃输入 r( t) = l( t) , 有 R( z) = 1 / ( 1 - z- 1) , 将上式代入式 ( 7.5.6 ) , 可得到单位阶跃输入响应的稳态误差 * ( 2 ) 静态速度误差系数 Kv 当输入单位速度信号 r( t ) = t 时 , 有 * ( 3 ) 静态加速度误差系数 Ka 对于单位加速度输入 r( t ) = t2/2 , 有 将上式代入式 ( 7.5.6 ) 中 , 可得单位加速度信号响应的稳态误差为 * * 7.5.5 能控性和能观测性 ( 1 ) 离散系统的能控性 设离散系统的离散状态方程为 * * ( 2 ) 离散系统的能观性 系统能观性是系统的输出 y( k) 和状态变量 x( k) 有无联系的问题 , 与输入控制序列 u ( k)无关。因此可以不考虑控制信号 , 令 u ( k) = 0。对于式 ( 7421 ) 所描述的状态方程 , 只需研究下面的状态方程和输出方程 * 7.6.1 校正方法概述 采样离散控制系统 ( 计算机控制系统 ) 的设计 , 是指在给定系统性能指标的条件下 , 设计出数字调节器 , 使系统达到要求的性能指标。 7.6 校正与控制器设计 * 7.6.2 数字校正器模拟化设计 设计采样离散控制系统 , 主要就是设计数字控制器 , 使图 7.6.1 所示的闭环控制系统满足要求的性能指标。模拟设计法就是将图 7.6.1 所示的系统看做模拟系统 , 如图 7.6.2 所示 , 针对此模拟系统 , 运用设计连续系统的方法 , 首先设计出图 7.6.2 所示的模拟闭环控制系统的模拟调节器 , 使模拟闭环控制系统满足性能指标。然后再将图 7.6.2 中设计好的模拟控制器离散化成数字控制器 , 最后构成图 7.6.1 所示的采样离散控制系统。由于这种方法不是直接在 z域中设计 , 因此将这种方法称为间接设计方法。 * * 7.6.3 数字 PID 控制器 按闭环系统误差信号的比例、积分和微分进行控制的调节器 ( 简称 P ID 调节器 ) , 是连续系统中技术成熟、应用最为广泛的一种调节器 , 它的结构简单 , 参数易于调整。特别在工业控制中 , 由于被控对象的精确数学模型难以建立 , 系统参数经常发生变化 , 应用控制理论分析综合要耗费很大代价 , 却得不到预期的效果 , 所以往往采用 PID 调节器。在计算机控制系统中 , P ID控制算法易于实现 , 由于软件系统的灵活性 , P ID 算法可以得到修正而更加完善。 * ( 1 ) 数字 PID 调节器的基本算法 P ID 调节器是一种线性调节器 , 在模拟控制系统中 , 这种调节器是将系统的给定值 r ( t) 与实际输出值 y( t) 构成控制偏差 e( t) = r ( t) - y( t)的比例 ( P ) 、积分 ( I) 、微分 ( D) , 通过线性组合构成控制量 u ( t) , 如图 7.6.3 所示。 * 由图 7.6.3 可得到 P ID 调节器的控制规律 * * ( 2 ) 数字 P ID 基本算法的改进 ① 积分分离 PID 控制算法系统中加入积分校正之后 , 产生比较大的超调 , 对某些机械设备的控制是不允许的。引进积分分离 P ID 算法的基本思路是 :当 | e( kT) | ≤ | E0| 时 , 即误差 | e( kT) | 比较小时 , 采用 PID 控制 , 可保证系统的控制精度。当 | e( kT) | | E0| 时 , 即误差 | e( kT) | 比较大时 , 采用 PD控制 , 可使超调量大幅度降低。 积分分离 P ID 控制算法 : * ② 不完全微分 PID 算法 微分作用容易引进高频干扰 , 为了抑制高频干扰 ,在数字控制中串接一阶惯性环节组成低通滤波器 , 其传递函数 : * * ③ 不完全微分 PID 增量算法 * * ④ 微分先行 PID 算法 图 7.6.6 是