模糊控制技术1-5章.ppt

具体包括： ①测量输入变量。 ②完成将输入变量值的实际论域向相应内部论域变换的比例映射，即论域变换。 ③实现模糊化。 (2)模糊推理机(Inference engine) 1)知识库(Knowledge base) ①数据库(Data base) ②规则库(Rule base) 2)模糊推理机 (3)解模糊接口(Defuzzification) 1)比例映射 2)解模糊 除了上述主要模块外，模糊控制器从完整和全面的角度出发，有时还包括以下几个模块： ①模糊规则修改、隶属函数修正和控制状态显示模块 ②PID控制模块 图4.2 支持型的间接模糊控制器 ③模拟模块 4.1.2 常用的几种模糊控制器 (1)简单模糊控制器及其特性 图4.3 简单模糊控制器的结构 (2)模糊自调整控制器 在简单模糊控制器中，如果将误差e、误差变化率Δe及控制量u的关系描述为： (3)变结构模糊控制器 (4)模糊PID控制器 (5)模糊自组织控制器 (6)模糊自适应控制器 图4.4 自适应模糊控制结构图 4.1.3 模糊控制器的设计 根据模糊控制原理，按以下步骤来设计模糊控制器： 1)确定模糊控制器的结构 2)输入、输出变量的模糊化 3)模糊推理决策算法的设计 4)对输出模糊量进行解模糊判决 4.2 模糊控制器的结构设计 4.2.1 模糊控制器的结构设计 图 4.5 常见模糊控制器的结构类型 (a)一维模糊控制器；(b)二维模糊控制器；(c)三维模糊控制器 模糊控制器的结构设计实质上是模糊控制器输入语言变量及输出语言变量的选取和模糊控制器的不同组合与扩展问题。 4.2.2 一般设计方法 (1)模糊控制器的设计原则 1)模糊语言变量的语言值分档和模糊论域分级的选取 ①模糊语言变量语言值分档的选取 ②模糊语言变量模糊论域分级的选取 模糊控制规则是由自然语言变量所表达的模糊条件语句组成，它表征了控制目标和该领域专家的控制策略，是根据被控对象的行为特性和专家的控制经验编写的，即是吸取了该专家的知识和经验，以“如果…，那么…”形式所表达的模糊推理语句。 用于描述人们控制经验的基本语句结构有三种形式，它们分别反映了三种基本的推理。这三种基本结构和形式如下： 这种推理是一种最简单的蕴涵关系，在语言表达时表示为“如果 A，那么B ”，即有： 这种推理较之前一种复杂，这种蕴涵关系在用语言表达时叙述为“如果 A，那么B；否则C ”，即有： 这种推理的前件有两个，这种蕴涵关系在用语言表述时为“如果 A而且 B那么C ”，即有： 模糊控制规则应具备如下特性： (1)完备性 通过设计经验和工程知识，使模糊控制规则具有完备性。所谓完备性，是指对于任意给定的输入，均有相应的控制作用。要 求控制规则的完备性是保证系统能被控制的必要条件之一。 (2)一致性 控制规则的一致性是指控制规则中不存在相互矛盾的规则。如果两条规则的条件部分相同，但结论部分相差很大，则称两条规则相互矛盾。 (3)交互作用性 如果控制器的输出值总由数条控制规则来决定，说明控制规则之间是相互联系、相 互影响的，这就是控制规则之间的交互性，可以产生复杂的控制曲面，得到更好的控制性能。 3.4.2 模糊控制规则的生成 模糊控制规则是对系统控制经验的总结，是设计模糊控制器的重要依据，它直接影响着控制系统的质量。 模糊控制规则的生成目前主要有四种方法： (1)经验归纳法 模糊控制规则是基于手动控制策略而建立的，而手动控制策略又是人们通过学习、实验以及长期经验积累而逐渐形成的，存储在操作者或专家中的一种技术知识集合。手动控制过程一般是通过对被控对象或过程的观测，操作者再根据已有的经验和技术知识，进行综合分析并做出控制决策，调整对被控对象的控制作用，从而使系统达到预期目标。 在由专家经验生成控制规则时，只需完成以下有关工作： ①确定语言值的论域； ②确定语言值； ③根据每条专家经验产生对应的控制规则。 专家经验是用语言和直觉推理描述一个控制过程的。例如，对于炉温加热系统，一个专家可以提供以下由语言表述的操作经验： 若炉温过低，则加热电压调到最大挡； 若炉温恰当，则加热电压保持不变； 若炉温稍高．则加热电压调到中挡； 若炉温过高，则加热电压调到最小挡； 若炉温过高，且炉温快速上升，则停止加热； …… (2)根据过程的模糊模型生成控制规则 如果用语言来描述一个被控过程的动态特性，那么这种语言描述可以看做过程的模糊模型。根据模糊模型可以得到模糊控制 规则集，这个模糊控制规则集就形成了模糊控制器的规则。 根据过程的模糊模型生成控制规则步骤 如下： 1)对熟练操作人员的经验进行描述 2)对经验法则中描述程度的词进行模糊定量 3)建立被控系统的部分模型