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PAGE PAGE II 液位控制控制系统设计 单回路控制+Smith预估控制 摘 要 在多数工业过程当中,控制对象普遍存在纯时间滞后的现象,如化工、热工过程等. 这种滞后时间的存在,对系统的控制是极为不利的,严重时甚至会破坏系统的稳定性. 滞后时间与系统时间常数的比值越大,其对系统性能的影响也就越大.因此长期以来,纯滞后系统就一直是工业过程中的难控制系统,人们也对它进行了大量的研究. 对于纯滞后系统,常用的控制方法主要是PID 控制和Smith 预估算法. Smith 预估控制对于大时滞系统具有良好的控制作用, 它在估计对象动态特性的基础上, 用一个预估模型进行补偿, 从而得到一个没有时滞的被调节量反馈到控制器。Smith预估控制最大的优点是将时滞环节移到了闭环之外, 最大的缺点是过分依赖精确的数学模型。 关键词: 纯滞后,Smith预估控制，PID控制，液位控制 目 录 摘要……………………………………………………………………I 一．引言……………………………………………………………………1 1.1 设计的目的………………………………………………………1 1.2 设计的意义………………………………………………………1 二．课程设计任务及要求……………………………………………………1 2．1 设计的内容………………………………………………………1 2．2 主要的任务………………………………………………………1 三．双容水箱控制系统 3.1 控制实验装置……………………………………………………2 3.2 系统的结构………………………………………………………2 3.2.1 系统的硬件组成……………………………………………2 3.2.2 系统的软件组成……………………………………………3 3.3 计算机编程………………………………………………………4 3.4 双容水箱控制系统模型的建立……………………………………7 3.4.1 用飞升曲线的方法来测定双容水箱的对象特性………………7 3.4.2 二阶串接双容水箱液位PID参数整定实验……………………9 3.4.3 Smith预估控制系统……………………………………… 12 四． 结论 五． 使用仪器设备清单 六． 收获、体会和建议 七． 参考文献 一．引言 1.设计的目的： 时滞的存在严重影响了系统的控制效果和稳定性,导致系统的超调变大,调节时间变长,甚至出现震荡和发散,系统的动态品质大大下降。本设计旨在运用单回路控制和smith预估补偿原理控制双容水箱液位，克服系统纯滞后所带来的不利影响。 2．设计的意义： 使我们了解了如何具体的设计一个系统，对PID参数的调整有了更深刻的理解，并且懂得了smith预估补偿的原理，对控制系统的设计有了大概认识，培养了我们的动手能力。 二．课程设计任务及要求 1. 设计的内容： 系统的软件和硬件组成及PID控制器和smith预估补偿器 2. 主要的任务： 熟悉双容水箱的数学模型及其阶跃响应 根据有实际测得的双容液位阶跃响应曲线，分析双容系统的飞升特性 熟悉单回路双容液位控制系统的组成和工作原理 研究系统分别用P、PI、PD、和PID控制器时的控制特 加Smith预估控制之后的控制特性 二．双容水箱控制系统 1.控制实验装置 双容水箱对象特性仿真实验是基于由浙江中控教学仪器厂出品的CS4000型过程控制实验装置如图所示 　 系统提供一组4个有机玻璃水箱,即右边的4个水箱,每个水箱装有液位变送器;通过阀门切换,任何两组动力的水流可以到达任何一个水箱.本设计选用图1中的1#水箱(左上水箱)和3#水箱(左下水箱)进行阶跃响应实验,来获取双容水箱的对象特性 2.系统的结构： 系统的硬件组成: 本系统由双容水箱作为控制对象,水箱的液位h1和h2 作为被控量。水箱里液位的变化,由压力传感器转换成4～20mA 的标准电信号,在由IPO 接口的APD转换成二进制编码的数字信号后,送入计算机端口。经计算机算出的控制量通过DPA 转换成1～5V 的控制电信号,加到功放上,通过改变调节阀的开度向水箱加水来控制水箱里的液位高度。本实验系统的硬件部分主要由:双容水箱(控制对象) 、不锈钢泵P1 和P2 、调节阀U1 和U2 、液位传感器、功率放大器、计算机、PC26313 多功能模入模出接口卡(A/D、D/A 转换) 和IPO 接口等环节组成。整个系统的硬件框图如图示 （2）系统的软件组成 S7300PLC，winCC软件 双容水箱控制系统模型的建立 被测对象由两个不同容积的数学水箱串联组成, 故称其为双容对象。双容水箱数学模型是两个单容水箱数学模型的乘积, 即双容水箱的数学模型可用一个二阶