在液压支架的四杆综合机构中应用的一个全局优化算法.docVIP

工业应用及设计案例24，246-2519施普林格出版社2002年 数字对象标识符（DOI）10.1007/s00158-002-0234-y 液压支架中四杆机构设计的一个全局优化算法 摘要 本文讨论了合成四杆机构最佳方法。一般的优化问题是按照一个非线性规划的方法进行处理。全局优化算法的目的是确定机构链路长度的最佳值，以最小化机构连接部位上任意点c的轨迹τ与规定的轨迹p之间的差异，同时铰链上的受力必需保持在规定值以内。该方法的使用是为了找到一个最优的整体解决方案。这个过程使用了自适应网格细化算法。该算法基于识别那些用于定义解决方案集的各次迭代运算中可行的节点。通过该算法对那些远离当前最佳效果的节点进行修正。最终该算法确定了满足预定义条件的最优区域，而不是只一个最佳点。 关键词：液压支架，四杆机构，全局优化，铰链受力，自适应网格细化 简介  四杆机构广泛应用于不同的设备，作为主要的基础机构，它必须能够提供合理以及非常复杂的运动、承受众多的力、加速度和冲击。这些设备的例子有车辆转向机构或者是矿井中的防护装置液压支架等。虽然四杆机构看似是一个简单的装置，但是空间的组合是一项要求很高的工作。设计者必须确定出能够完成规定运动的各连杆长度及其受力变形。 液压支架（Grm1992如图1所示）是采矿业保护设备中的一部分。本文研究的目的是优化液压支架中四杆机构设计，保证液压支架用最小的横向位移来实现预期动作。 横向位移还应尽量防止与其他机械和设备发生碰撞。对液压支架的运动可简化为工作机构FGDE和驱动机构ABDE的动作。驱动机构ABDE对液压支架的运动具有决定性的作用。此外，对该机构上的铰链也有很高的要求（图2清楚地显示了驱动四杆机构运动副处损伤）。 图1.液压支架 图2.驱动机构的运动副损伤 到目前为止，运动学优化一直与设计分析一起进行（Oblak ,act 1998，2000年）。传统应用的梯度法由于结果不收敛与数值的无效性使它的使用相当不便。此外，运动学优化方法对驱动四杆机构中零件结合处的受力合理的推断比其中的配合公差更为重要。 为了克服上述传统方法的弊端，全局优化方法（Ciglari等，人工智能2000）被推出。 2．四杆机构的力学模型 液压支架中的四杆机构在ABDE内平面有一个自由度。可推出该机构的构件是刚性体。 有许多方法可进行运动学和动力学分析，其中的用向量表示法（Shabana 1994; Waldron and Kinzel 1999）特别适合对如图3所示的平面四杆机构进行（Wolfram 1996）处理分析。因此，四杆机构的连接可表示为构成一个封闭向量环的向量。输入参数是角度θ2 =θ2（t），它是描述四杆机构的位形和随后所有的其他坐标位置的依据。为进行运动学分析，首先需要编写循环结束条件： r1+r4=r2+r3 （1） 图3.四杆机构的符号表示 该矢量方程通过两个未知参数θ3、θ4改写为标量方程：, （2） 上述两式经过平方相加可消去参数θ3，在经过一些几何关系运算参数θ4可通过参数θ2表示 （3） 其中 （4） 式（3）中的±号可确定出两种组合方法。最终，通过式（2）未知参数θ3可用下式表示： （5） 图3清楚的表示出了θ3与θ5的关系，可用以下方程表示： （6） 最后，铰连杆上任意点C的位置可由以下方程给出： （7） 为了完成运动学分析，采取了离散化方法（Shabana 1994）。图3展示了如何把机构上的连接件转化为自由体。一个外力FC施加在点C，一个外部转矩MA施加在点A。此时动态平衡方程对每个构件都是可用的。牛顿方程可描述出这些构件的运动中心： （8） 而欧拉方程可描述出构件由外力引起的角速度和角速度方向： （9） 如图3所指出的，连杆r2、r4可通过改变截面形状和长度来改变它们的质量和惯量： （10） 液压支架中，只有铰链D的位置会随杆r3长度的变化而变化，而杆r3保持质量量和惯量不变。同时，固定长度杆rl仅通过它的长度影响四杆机构的动力学特性。 方程(8)-(10)可以整理为如下的矩阵形式： （11） 方程（1）~（11）可以全面描述四杆机构的运动及使其产生运动所受的力。可作为表示四杆机构完成规定动作的结果以及将来分析四杆机构的标准化方程