手机相机标定实验报告.docVIP

1 手机相机标定与校正 1.1 实验目的 要进行手机相机的标定与校正，首先需要建立模型。通过拍摄到的图像信息获取到物体在真实三维世界里相对应的信息，建立物体从三维世界映射到相机成像平面这一过程中的几何模型。 由于相机透镜的制造工艺，会使成像产生多种形式的畸变，例如近大远小，在世界坐标系中的直线转化到其他坐标系不在是直线等。在矫正过程中，利用畸变系数来矫正这种像差。 1.2 实验原理 1.2.1 相机标定模型与方法 定义如下的四个坐标系来建立模型： 世界坐标系（三维）：用户定义的三维世界的坐标系，描述目标物在真实世界里的位置。单位为m。 相机坐标系（三维）：在相机上建立的坐标系，从相机的角度描述物体位置，作为沟通世界坐标系和图像/像素坐标系的中间一环。单位为m。 图像坐标系（二维）：描述成像过程中物体从相机坐标系到图像坐标系的投影透射关系，方便进一步得到像素坐标系下的坐标。 单位为m。 像素坐标系（二维）：描述物体成像后的像点在数字图像上（相片）的坐标，是我们真正从相机内读取到的信息所在的坐标系。单位为个（像素数目）。 通过单应性变化实现像素坐标系与世界坐标系之间的映射，假定标定棋盘位于世界坐标系中的平面，两者间坐标映射关系如下： 其中，u、v表示像素坐标系中的坐标，s表示尺度因子，X.Y表示世界坐标系中的坐标。 如下矩阵为相机的内参矩阵，其中为分别在x轴和y轴上对焦