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第11期 组合机床与自动化加工技术 NO．1l
ModularMachine
2013年11月 ToolAutomatic Nov．2013
ManufacturingTechnique
文章编号：1001—2265(2013)11—0064—04
无速度传感器永磁同步直线电机伺服
系统的自适应鲁棒控制木
唐传胜，戴跃洪
61
(电子科技大学机械电子工程学院，成都 1731)
摘要：为了提高永磁同步直线电机伺服系统的动态性能，提出了一种新型的自适应鲁棒控制器。该
控制器不含电机参数，只与系统的状态变量有关，从而降低了对系统模型参数的依赖性。基于Lya．
punov理论证明了所设计控制器的渐进稳定性。其次，将基于S函数的滑模观测器代替传统的滑模
观测器，来实现直线电机动子的速度估计，彻底解决了传统滑模观测器中引入低通滤波带来的幅值
和相位误差，改善了观测器的估计精度。最后，通过仿真验证了所提方案的有效性。
关键词：永磁同步直线电机；自适应控制；滑模观测器；PID控制；滑模控制
中图分类号：THl6；TG65文献标识码：A
RobustControlof
Permanent LinearMotor
Adaptive MagnetSynchronous
Servo withoutSensor
System Speed
TANG
Chuan．sheng，DAIYue．hong
ofMechatronics ofElectronicScienceand of
(School Engineering，University TechnologyChina，Chengdu
611731，China)
the
Abstract：To of linear novel
improve motor，a
dynamicperformancepermanentmagnetsynchronous
robust
controlleris is relatedtomotor andd—axis
controller，which
adaptive proposed．The only speed
othermotor and robustness sta-
current，without
containing parametersloads，hasstrong Moreover，the
ofthe isdemonstrated
bility closed—loopsystem tllroughLyapunovstability
based modeobse
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