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第一讲 自动化学科的发展与挑战 孙长银 问题1：为什么要研究基于数据的控制理论及其方法？ 随着科学技术、特别是信息科学技术的快速，发展, 化工、冶金、机械、电子、电力、交通运输和物流等企业发生了重大变化. 企业的规模越来越大,生产工艺、生产设备和生产过程越来越复杂. 传统方法, 即依据物理化学机理建立精确数学模型, 并对生产过程和设备进行控制、预报和评价已变得越来越困难. 相当数量的企业每天都在产生并存储着大量的生产、设备和过程数据, 这些数据隐含着工艺变动和设备运行等信息. 如何有效利用大量的在线数据和知识,建立受控系统较准确机理模型实现对生产过程和设备的优化控制、预报和评价, 已成为控制理论界迫切需要解决的问题. 因此, 发展数据驱动控制理论与方法是新时期控制理论发展与重大应用的必然要求, 具有重要的理论与现实意义. 问题2：什么是基于数据的控制理论及其方法？ 数据驱动控制定义: 控制器设计不包含受控过程数学模型信息, 仅利用受控系统的在线和离线I/O 数据以及经过数据处理而得到的知识来设计控制器, 并在一定的假设下, 有收敛性、稳定性保障和鲁棒性结论的控制理论与方法。或者简单地讲, 就是直接从数据到控制器设计的控制理论和方法。 目前, 国内外已存在的数据驱动控制理论和方法主要有8 种. 按照对数据的利用特点, 这些方法又可以分为三类, 分别是: 基于在线数据的数据驱动控制理论与方法; 基于离线数据的数据驱动控制理论与方法; 基于在线和离线数据相结合的数据驱动控制理论与方法. 问题3：基于数据的控制理论及其方法的研究面临的挑战有哪些？ 1. 基于数据的控制理论和方法的框架体系的建立. 2. 面向控制任务的数据处理及其在基于数据控制系统设计中的应用是一个具有标志性意义的研究方向. 3. 基于数据控制的鲁棒性定义和分析方法也是基于数据控制理论和方法的建立及发展必须要解决的重要问题之一. 第二讲 遗传算法及其在路径规划中的应用 李擎 问题：车内导航系统和移动机器人路径规划遗传算法有何不同？ 所谓车载导航系统路径规划，就是在电子地图中找到一条从起点到终点在距离（或时间）上最短的路径。 所谓移动机器人路径规划，就是在规划空间中找到一条从起点到终点，满足某一性能指标（如距离最短、时间最短、能量消耗最小、转弯次数最少等）且和障碍物无碰的路径。 车内导航系统的路径是确定的，移动机器人路径是随机的。 车内导航系统的编码采用的是字符编码，但是移动机器人采用的是数字编码。 因为需求指标的不同，如最短路径、最少时间等，它们的适应性算法可能会不同。 两者的交叉方式也不一样，为了避免产生回路或者是断路，车内导航系统必须采用特殊的单点交叉。 第三讲 太赫兹检测技术 张朝辉 问题：时域太赫兹脉冲的宽度仅在皮秒数量级，如何采集出如此短暂的波形？ THz频率很高，远远超出了传统的电采样示波器的分辨率，光电导和电光取样成为了目前最主要的两种相干THz波探测技术。 光电导采样是光电导发射机理的逆过程：光选通脉冲在光电导介质中激发产生自由载流子，THz电场作为偏置电场，促使载流子运动产生电流，尽管电流I(t)只在0.3ps内积分，非常微弱，但当平台stage移动一次时会有多次电荷累积在电容内，因此可以达到nA级别的电流。对该电流进行测量可以得到THz电场的信息。 由于待测THz场的频率太高，实时采样存在困难，所以超短脉冲的采样采用等效时间采样，即通过在周期信号的不同周期上抽取采样点来重新构建待测信号的波形，新组成的信号的形状与原始信号相似，可以在时间刻度上比原来的信号宽展了若干倍。 考题：太赫兹定性测定化学成分，有何优势？ 答：与可见光相比，投射能力比较强；与X光、伽马射线比较，不会导致生物细胞电离损伤，是一种安全的检测；与红外线比较，频率分辨率更细，对于大分子更适宜。 第四讲 无限传感器网络 肖文栋 问题：无线传感器网络WSN的硬件结构 分析无线传感器网络的硬件组成，主要研究其节点的硬件组成上。节点在硬件设计上一般由传感器模块（感知模块）、处理器模块、无线收发模块、能量模块、外部存储器模块五部分组成。传感器模块：主要用于监控区域内的信息采集和数据交换。处理器模块：处理整个传感器节点的操作，存储和处理传感器采集、其他节点传送的数据。无线通信模块：用于与其他节点进行无线通信，包括接收与发送收集信息等。能量模块：主要为传感器提供运行所需的能量。外部存储模块：用于存储用户的数据和程序运行所需的数据。这与具体的应用相挂钩。 试题，当前无线传感器网络的研究中有哪些主要的挑战？为什么需要信息驱动的网络设计？ 答：应用的信息需求与有限传感、通信、网络与计算资源的矛盾：信息驱动的跨层优化设计；各种不确定性：需要高效的信号处理算法；动态环境：自适应、自组织；可扩展到大