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第 卷第 期
机器人 ΡΟΒΟΤ ∂
年 月
∏
文章编号222
机器人多指灵巧手基关节力矩 位置控制系统的研究Ξ
何 平 金明河 刘 宏 谢宗武
哈尔滨工业大学机器人研究所 哈尔滨
摘 要 型机器人手是一种具有多种感知功能的仿人多指灵巧手 目前对多指手单关节单自由度控制
×2
的研究较多 而对两自由度的手指基关节的研究却较少 本文分析了 2型手两自由度基关节的运动学和动力
×
学模型 并在此基础上建立了基关节的位置和力矩反馈控制系统 本文采用工业中常用的 控制算法分别实现
°⁄
了手指基关节在自由空间的位置控制和在约束空间的力矩控制并对实验结果进行了分析
关键词 多指灵巧手 位置控制 力矩控制多指
中图分类号 ×° 文献标识码
ΣΤΥΔΨΟΦΠΟΣΙΤΙΟΝΑΝΔ ΤΟΡΘΥΕ ΦΕΕΔΒΑΧΚΧΟΝΤΡΟΛΣΨΣΤΕΜ
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ΟΦΜΥΛΤΙΦΙΝΓΕΡΕΔ ΔΕΞΤΕΡΟΥΣΡΟΒΟΤΗΑΝΔ
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Αβστραχτ ×⁄ƒ⁄ƒ ×
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Κεψωορδσ ∏
器 灵巧手具有丰富的感知功能 每个手指模块具有
1 引言Ιντροδυχτιον
指尖五维力 力矩传感器 关节力矩传感器 基关节
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目前国内外有很多机构在进行机器人多指灵
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