小车循迹壁障等流程图.docVIP

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2019-08-21 发布于江西
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小车循迹壁障等流程图.doc

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#includereg51.h #includemath.h #define uchar unsigned char #define uint unsigned int sbit en1=P1^0; /* L298的Enable A */ sbit en2=P1^1; /* L298的Enable B */ sbit s1=P1^2; /* L298的Input 1 */ sbit s2=P1^3; /* L298的Input 2 */ sbit s3=P1^4; /* L298的Input 3 */ sbit s4=P1^5; /* L298的Input 4 */ uchar t=0; /* 中断计数器 */ uchar m1=0; /* 电机1速度值 */ uchar m2=0; /* 电机2速度值 */ uchar tmp1,tmp2; /* 电机当前速度值 */ /* 电机控制函数 index-电机号(1,2); speed-电机速度(-100—100) */ void motor(uchar index, char speed) { if(speed=-100 speed=100) { if(index==1) /* 电机1的处理 */ { m1=abs(speed); /* 取速度的绝对值 */ if(speed0) /* 速度值为负则反转 */ { s1=0; s2=1; } else /* 不为负数则正转 */ { s1=1; s2=0; } } if(index==2) /* 电机2的处理 */ { m2=abs(speed); /* 电机2的速度控制 */ if(speed0) /* 电机2的方向控制 */ { s3=0; s4=1; } else { s3=1; s4=0; } } } } void delay(uint j) /* 简易延时函数 */ { for(j;j0;j--); } void main() { uchar i; TMOD=0x02; /* 设定T0的工作模式为2 */ TH0=0x9B; /* 装入定时器的初值 */ TL0=0x9B; EA=1; /* 开中断 */ ET0=1; /* 定时器0允许中断 */ TR0=1; /* 启动定时器0 */ while(1) /* 电机实际控制演示 */ { for(i=0;i=100;i++) /* 正转加速 */ { motor(1,i); motor(2,i); delay(5000); } for(i=100;i0;i--) /* 正转减速 */ { motor(1,i); motor(2,i); delay(5000); } for(i=0;i=100;i++) /* 反转加速 */ { motor(1,-i); motor(2,-i); delay(5000); } for(i=100;i0;i--) /* 反转减速 */ { motor(1,-i); motor(2,-i); delay(5000); } } } void timer0() interrupt 1 /* T0中断服务程序 */ { if(t==0) /* 1个PWM周期完成后才会接受新数值 */ { tmp1=m1; tmp2=m2; } if(ttmp1) en1=1; else en1=0; /* 产生电机1的PWM信号 */ if(ttmp2) en2=1; else en2=0; /* 产生电机2的PWM信号 */ t++; if(t=100) t=0; /* 1个PWM信号由100次中断产生 */ 有两路PWM，希望对你有帮助！ #include reg52.H #include MyType.h //=============L298端口定义=============== sbit ENA = P3^6; //左轮驱动使能 sbit IN1 = P0^3; //左轮黑线（-） sbit IN2 = P0^4; //左轮红线（+） sbit IN3 = P0^5; //右轮红线（-） sbit IN4 = P0^6; //右轮黑线（+) sbit ENB = P3^7; //右轮驱动使能 //=============PWM================ #define PWM_COUST 100 //PWM细分等份100 uchar MOTO_speed1; //左边电机转速 uchar MOTO_speed2; //右边电机转速 uch