动量定理与动量矩定理.pptVIP

§11–4 刚体的定轴转动微分方程 ω1 α1 α1 ω1 M ω2 α2 ω2 α2 B A C B A r1 r2 R C Ⅰ Ⅱ J2 J1 W W F’n F’t M Ft Fn a a v v 1、选择轴Ⅰ和齿轮A，C为研究对象，应用刚体定轴转动微分方程 解： 2、选择轴Ⅱ、齿轮、卷筒和重物W为研究对象，应用质点系对轴Ⅱ的动量矩定理 §11–4 刚体的定轴转动微分方程 ω1 α1 α1 ω1 M ω2 α2 ω2 α2 B A C B A r1 r2 R C Ⅰ Ⅱ J2 J1 W W F’n F’t M Ft Fn a a v v 又由于 卷筒角加速度与重物上升加速度之间有 解以上方程得 令 得 §11–5 矩心为质心的动量矩定理 一、质点系相对于不同点的动量矩之间的关系 质点系中任一质点的质量为mi， 对定点的矢径为ri，绝对速度为vi 而对于任一动点的矢径为r’i 动点O’的矢径为rO’ 质点系对原点O的动量矩为： 将上式代入 §11–5 矩心为质心的动量矩定理 其中： 若O’为质点系质心，则 平面运动刚体对定点O的动量矩 §11–5 矩心为质心的动量矩定理 vi为绝对速度，应用不方便 建立以质心为原点，随质心平动的动系 代入上式 质点系在绝对运动中对质心的动量矩等于质点系在相对质心平动坐标系的运动中对质心的动量矩。 §11–5 矩心为质心的动量矩定理 二、矩心为质心的动量矩定理 质点系对固定点的动量矩定理： 代入上式 其中： 又 （质心运动定理） §11–5 矩心为质心的动量矩定理 质点系对质心的动量矩定理： 　 质点系相对于质心和固定点的动量矩定理，具有完全相似的数学形式，而对于质心以外的其它动点，一般并不存在这种简单的关系。 质点系相对于质心的动量矩的改变，只与作用在质点系上的外力有关，而与内力无关。 §11–5 矩心为质心的动量矩定理 §11–5 矩心为质心的动量矩定理 §11–2 动量和动量定理 §11–2 动量和动量定理 例4、设例3中电动机没用螺栓固定，初始时电动机静止，求：1、转子以匀角速度ω转动时电动机外壳的运动；2、电动机跳起的条件。 e ωt W1 W2 O1 O2 ω x y §11–2 动量和动量定理 电动机受到的作用力有外壳的重力，转子的重力和地面的法向力。 因为电动机在水平方向没有受到外力，且初始为静止，因此系统质心的坐标xC保持不变。 取坐标轴如图所示。转子在静止时，设 xC1=0。当转子转过角度ωt时，设移动距离为x。则质心坐标为 e W1 W2 O1 O2 ω FN x y s e ωt W1 W2 O1 O2 ω FN x y s x §11–2 动量和动量定理 §11–2 动量和动量定理 因为在水平方向质心位置守恒， 所以有xC1= xC2 ，解得 e ωt W1 W2 O1 O2 ω FN x y s x 当电动机跳起时，Fy=0： 当 最易跳起 §11–2 动量和动量定理 §11–2 动量和动量定理 §11–3 动量矩和矩心为定点的动量矩定理 M O W Fy Fx 引例 均质圆轮绕O轴做定轴转动， 已知重为W,半径为R,在一力偶 M作用下，以匀角加速度转动， 试求：力偶M 利用动量定理无法求解 §11–3 动量矩和矩心为定点的动量矩定理 一、动量矩 1、质点的动量矩 1）质点对点O的动量矩： 质点对任一点O的动量矩为 该质点动量对O 点的矩。 2）质点对z轴的动量矩： 正负号规定与力对轴矩的规定相同 §11–3 动量矩和矩心为定点的动量矩定理 3）质点对点O的动量矩与对轴z的动量矩之间的关系： 动量矩度量物体在任一瞬时绕固定点(轴)转动的强弱。 2、质点系的动量矩 质点系动量系对O点的主矩称为质点系对O点的动量矩 即：质点系中各质点对O点动量矩的矢量和 质点系对z轴动量矩： 动量系主矩 质点系 动量系主矢 —动量 —动量矩 §11–3 动量矩和矩心为定点的动量矩定理 3、刚体动量矩的计算 1）刚体平动： （各点速度相同） 平动刚体对固定点（轴）的动量矩等于 刚体质量全部集中在质心对该点（轴）的动量矩。 §11–3 动量矩和矩心为定点的动量矩定理 2）刚体定轴转动： （研究对转轴的动量矩） 定轴转动刚体对转轴的动量矩等于 刚体对该轴转动惯量与角速度的乘积。 平面运动刚体对垂直于质量对称平面的固定轴的动量矩，等于刚体随同质心作平动时的动量矩与绕质心轴作转动时的动量矩之和。 3）刚体平面运动： （特例） §11–3 动量矩和矩心为定点的动量矩定理 例5、 滑轮A：m1，R1，R1=2