RTK技术原理和应用.pptVIP

* * * * * 工作距离短 定位精度随距离的增加而显著降低 单参考站模式可靠性差 大的区域内作业需要多次设站或设立多个参考站 * * dvcdfsfsdfs * * * * 网络RTK基准站网的基线长度一般在30公里到200公里，由（3.2?6）式，若使用精度为10m的广播星历，轨道误差对50km基线最大影响为2.5cm，由于GNSS系统的载波相位波长一般都在15cm以上，这一误差就不会影响基准站之间模糊度的求解。因此，一般在网络RTK系统的基准站之间距离小于50km的时候，直接用广播星历就可以满足系统的要求。当网络RTK基准站间基线长度超过50km后，广播星历的轨道误差大于2.5个厘米，再加上对流层模型误差和电离层误差，就难以固定基准站间的模糊度。 IGS提供的精密预报星历可以提前一天得到，并且精度可以达到0.5m，因此按照（3.2?7），对200km的基线影响小于0.005m。因此，在网络RTK系统软件中使用IGS提供的精密预报星历，轨道误差就可以忽略。 网络RTK基准站网数据处理中，由于基准站坐标已知且长期固定观测，所以温度、气压等气象参数可以测定，使用任何一个对流层改正模型，如Hopfield模型、Saastamoinen模型或Black模型都可以计算出在厘米级精度的对流层延迟。如果基准站之间的距离比较近，使用标准的大气参数就可以满足要求。在基准站基线距离比较长，又不知道大气参数的情况下，在计算基准站模糊度的同时，把对流层延迟参数估计出来。 电离层具有空间相关性，双差电离层延迟残差大小与基线长度相关。因此在GNSS差分定位中，通常通过缩小基线距离来增强电离层的相关性，从而减弱电离层的影响。电离层除了双差减弱外，还可以通过模型来加以改正。模型主要分为两种：基于格网的模型和基于函数的模型。 网络RTK流动站中数据处理一般在短距离的情况下通过对流层模型直接进行改正，也可以通过基准站网建立的对流层误差改正模型或是内插得到的误差改正数进行改正。 * 目前在网络RTK系统服务技术方面的主要技术有4种：分别是VRS, MAX,FKP,CBI 其中VRS是由 Herbert Landau等2001提出，其基本思想是 首先利用参考站网数据建立起各种误差模型 流动站在作业的时候，先发送概略坐标给数据处理中心，数据处理中心生成虚拟参考站观测值，并回传给流动站 流动站利用虚拟参考站数据进行高精度的差分定位 作业模式为双向数据通讯 MAX即主辅站技术是徕卡公司基于“主辅站概念”提出，其基本思想是 控制中心计算出辅站相对于主站的弥散性的和非弥散性的差分改正数 流动站利用主站的改正数和 辅站的相对改正数计 算流动站的误差后进行高精度的实时定位 作业模式为双向数据通讯(iMAX)，单向数据通讯(MAX) FKP即区域误差改正参数法是德国的Geo++ GmbH最早提出，其基本思想 计算出网内电离层和几何信号的误差影响 把误差影响描述成南北方向和东西方向区域参数 流动站根据参数计算出误差并进行改正 作业模式 单向数据通讯 CBI即综合误差内插法由武汉大学卫星导航定位技术研究中心提出，其基本思想 计算出网内基准站间双差综合误差 内插出流动站站的综合误差 对观测值进行改正，高精度定位 作业模式 单向数据通讯 双向数据通讯 * VRS技术的优点在于只需增加一个数据接收设备，不需增加用户设备的数据处理能力，接收机的兼容性比较好。VRS技术要求双向数据通讯，流动站既要接收数据，也要发送自己的定位结果和状态，每个流动站和数据处理中心交换的数据都是唯一的，这就对系统数据处理和控制中心的数据处理能力和数据传输能力有很高的要求。VRS技术目前应用得比较广泛，可以说是网络RTK技术的一个代表。 * 5.1 网络RTK技术的定义 网络RTK技术 在某一区域内建立多个(一般为 3个或 3个以上)的GNSS基准站, 对该地区构成网状覆盖,并以这些基准站中的一个或多个为基准, 计算和发播GNSS改正信息, 对该地区内的GNSS用户进行实时改正的定位方式, 称为GNSS网络RTK。 网络RTK技术包括了利用连续运行GNSS参考站网络、计算机网络通讯、无线通讯、GNSS高精度定位技术等，为覆盖范围内的流动站用户实时提供高精度的GNSS定位结果的一系列技术。 网络RTK系统 利用网络RTK技术建立起来的实时GNSS连续运行卫星定位服务网络。 硬件，软件，服务综合 网络RTK, PPP和CORS 网络RTK是一种技术，是相对于常规RTK提出出来的。 PPP是一种技术，是相对应单点定位（SPP)提出来的。 网络RTK系统是CORS系统中为用户提供实时高精度动