工业机器人现场编程_示教器的基本操作_课件.ppt

示教器的基本操作 学习目标和技能 学习目标 掌握更改示教器语言的方法 掌握示教器正确的手持方法和使能按钮的使用方法 掌握机器人运行状态的诊断输出 掌握示教器拔下和插入的操作方法 掌握机器人运行方式类型及使用场合 掌握手动操作与轴相关的机器人运动 学习技能 正确使用示教器进行与轴相关的手动操作 如何设置示教器操作界面的语言？ 进入主界面 单击“Configuration”进入下拉菜单 单击“Misecellaneous”进入下拉菜单，并单击“Language” 进入语言选择界面，选择中文，单击“OK” 示教器插拔 插拔示教器的特点 可在机器人系统接通时取下smartPAD； 可随时插入smartPAD； 插入的smartPAD将应用机器人控制器的当前运行方式； 插入时，变量smartPAD（固件版本）无关紧要，因为会自动进行升级或降级； 插入30秒后，紧急停止和确认键方可再次恢复功能； smartHMI（操作界面）（在15秒内）重新自动显示。 按下用来拔下示教器的按钮 打开配电箱门（V）KRC4后，拔下smartPAD插头 拔下示教器过程 拔下示教器的注意事项 1）如果在计数器未运行的情况下取下示教器smartPAD，会触发紧急停止，只有重新插入示教器smartPAD后，才能取消紧急停止。 2）在计时器计时期间，如果没有拔下示教器smartPAD，则此次计时失效，刺水可以再次按下用于拔下的按钮，以再次显示信息和计时器。 3）当smartPAD拔出后，则无法再通过smartPAD上的紧急停止按钮来使设备停机，所以，必须在机器人控制系统上外界一个紧急停止装置。 4）示教器smartPAD拔出后，应立即从设备中撤离并妥善保管。为避免有效的和无效的紧急停止装置被混淆，保管处应远离在机器人处作业的工作人员的视线和作用范围内。如果没有注意该措施，有可能造成人身伤害及财产损失。 插入示教器的过程 插入示教器操作步骤： 1）打开配电箱门（V）KRC4； 2）插入smartPAD插头； 3）关闭配电箱门（V）KRC4。 插入smartPAD插头 第一种握法 第二种握法 正确手握示教器 如何正确使用使能器按钮？ 使能器按钮是工业机器人为保证操作人员人身安全而设置的，只有在按下使能器按钮，并保持在“电动机开启”的状态，才可对机器人进行手动的操作与程序的调试。当发生危险时，人会本能地将使能器按钮松开或按紧，机器人则会马上停下来，从而保证操作人员安全。 使能器按钮分为两档，在手动状态下第一档按下去（轻轻按下），驱动装置显示状态为字母“I”且与六轴代表字母显示为绿色，机器人将处于电动机开启状态。 第二档按下去以后（用力按下），出现信息提示“安全停止”，机器人就会处于防护装置停止状态。 机器人的四种运行方式 序号 运行方式代号 运行方式名称 功能描述 1 T1 手动慢速运行 用于测试、编程和示教 程序执行时的最大速度为250mm/s 手动运行时的最大速度为250mm/s 2 T2 手动快速运行 用于测试运行 程序执行时的速度等于编程设定的速度 手动运行：无法进行 3 AUT 自动运行 用于不带上级控制系统的工业机器人 程序执行时的速度等于编程设定的速度 手动运行：无法进行 4 EXT 外部自动运行 用于带上级控制系统（PLC）的工业机器人 程序执行时的速度等于编程设定的速度 手动运行：无法进行 在T1运行方式下的注意事项： 1）操作人员防护装置（防护门）处于未激活状态！ 2）在不必要的情况下，不允许其他人员在防护装置隔离的区域内停留。如果需要有多个工作人员在防护装置隔离的区域内停留，则必须注意以下事项： a）所有人员必须能够不受妨碍地看到机器人系统； b）必须保证所有人员之间都可以直接看到对方 。 3）操作人员必须选定一个合适的操作位置，使其可以看到危险区域并避开危险。 在T2运行方式下的注意事项： 1）操作人员防护装置（防护门）处于未激活状态！ 2）在这种模式下不得进行示教。 3）在测试前，操作人员必须确保确认装置的功能完好。 4）操作人员的操作位置必须处于危险区域之外。 5）所有人员应位于由防护装置隔离的区域之外。 自动和外部自动运行方式的注意事项： 1）必须配备安全、防护装置，而且它们的功能必须正常。 2）所有人员应位于由防护装置隔离的区域之外。 选择机器人运行方式的操作步骤 在示教器smartPAD上转动用于连接管理器的开关； 连接管理器显示在smartHMI上，选择相应的运行方式； 将用于连接管理器的开关再次转回初始位置，所选的运行方式会显示在smartPAD的状态栏中。 知识回顾Knowledge Review