过程控制第四章执行器.ppt

课后习题 什么是控制器的控制规律，控制器有哪些基本的控制规律？ 双位控制是怎样的？有何优缺点？ 比例控制为什么会产生余差？ 试写出积分控制规律的数学表达式。为什么积分控制能消除余差？ 什么是积分时间？试述积分时间对控制过程的影响 某比例积分控制器输入、输出范围均为4～20mA，若将比例度设定为100％、积分时间设为2min，稳态时输出调为5mA，某时刻，输入阶跃增加0.2mA，试问经过5min后，输出将由5mA变化到多少？ 比例控制器的比例度对控制过程有什么影响？调整比例度时要注意什么问题？ 理想微分控制的数学表达式是什么？为什么常用实际的微分控制规律？ 试写出比例、积分、微分（PID）三作用控制规律的数学表达式 试分析比例、积分、微分控制规律各自的特点，积分和微分为何不能单独使用？ PID调节器中，比例度P、积分时间TI、微分时间TD分别具有什么意义？在调节器动作过程中产生什么影响？若将TI取为∞、TD取为0，分别代表调节器处于什么状态？ 什么是调节器的正反作用？在电路中如何实现？ 给出实用PID数字表达式，数字仪表中常用哪些改进型PID算法？ 第四章 执行器及安全栅 执行器 自动调节阀 电磁阀 电压调整装置 电流控制器件 控制电机 自动调节阀 气动单座阀 调节阀的流量系数 对于不可压缩的流体，在通过调节阀时产生的压力损失△p与流体速度之间的关系为 可压缩流体流量系数的修正 可压缩流体阻塞流的判断 以空气为流体做实验发现：给定阀门的压差比（x＝△p/p1）在产生阻塞流时总是固定的值xT（临界压差比） 一般流体产生阻塞流的条件： 不可压缩流体流量系数的修正 当pvc小于入口温度下流体介质饱和蒸汽压pv时，产生闪蒸。继续降低 pvc即产生阻塞流，此时pvc＝ pvcr 气体（蒸汽）流量系数的修正 可压缩流体，在调节阀内其体积由于压力降低而膨胀，密度减小，引入膨胀系数Y以修正气体密度的变化 温度压力变化引起气体密度变化，引入压缩系数Z进行修正 低雷诺系数修正 流量系数都是在湍流的情况下测定的，非湍流情况需要进行修正。 流量系数C计算公式 调节阀的固有流量特性 流过阀门的相对流量q＝Q/Q100与阀门的相对开度l＝L/L100之间的关系q＝f(l)。 只与阀芯的形状有关。 阀门的控制作用 调节阀的工作流量特性 串联管路（分压） 并联管路（增流） 调节阀的选择 调节阀结构的选择 主要考虑流体情况：颗粒、腐蚀性 气开、气关式选择 主要考虑生产安全的需要 流量特性选择 主要考虑生产过程的特性 口径的选择 主要考虑工艺需要的流量大小 电/气转换器 阀门定位器 如果只有弹簧弹力和薄膜压力，则力平衡时阀芯的开度（线位移）与气压成正比。 为了克服摩擦，流体作用于阀芯的不平衡力等对阀门定位的影响，引入阀门定位器。 电/气阀门定位器 电动调节阀 安全栅（防止危险电能从控制信号进入现场仪表的安全保护器） 电阻式 中继放大式 齐纳式 光电式 变压器式 齐纳式安全栅 限流电阻（通过信号正常时，阻值为0；电流一旦超出安全范围，阻值骤） 电路没有进入保护状态时，接地不起作用（避免信号通过大地短接或者形成干扰） 隔离式安全栅 检测端安全栅 * * 自动调节阀 执行机构 阀体 气动（能在易燃易爆环境中工作） 电动（能源取用方便，信号传递迅速） 液动（推力大） （直通单座阀、直通双座阀、角阀、隔膜阀、蝶阀等） 气动执行机构 直行程 角行程 薄膜式 活塞式（推力大，适合大口径高压降场合） （蝶阀、风门等） 正作用：压力增大，阀杆下移 反作用：压力增大，阀杆上移 气开式：有压力，阀杆开启 气关式：有压力，阀杆关闭 行程规格：10mm、16mm、25mm、40mm、60mm、100mm 流量系数：阀两端的压差为100Kpa，流体密度为1000Kg/m3的条件下，流经调节阀的流量。记为C。 额定流量系数：阀全开时的流量系数，记为C100（表示阀的流通能力，只与阀的口径和结构有关） p2 p1 p1恒定，p2增大，当阀两端压差超过△pcr时，流量不再随着压差增大而增大，而是停在最大值Qmax处 未产生阻塞流 产生阻塞流 Fk＝k/kair k： 可压缩流体的绝热指数 kair ：可压缩流体的绝热指数 p1 p2 p2 p1 pvc 节流处 缩流处 定义恢复系数 （只与结构流路形式有关，可查） 时产生阻塞流 Re3500 湍流 C Re2300 层流 C‘＝C/FR 直流单座阀、套筒阀、球阀 直流双座阀、蝶阀、偏心旋转阀 液体运动粘度 Re FR 3500 23