过程控制及仪表(9)3_解耦控制_dlh.ppt

辽宁科技大学电信学院 张勇 一、解耦控制的必要性 作业 双输入双输出系统，输入输出关系如下： 5.5多变量解耦控制系统 解耦设计举例 这里我们仍以物料混合过程为例，来说明各种设计方法和结果。若该过程的 相对增益矩阵 则说明这是一个强耦合过程，需作解耦设计。 为计算简单，假设过程传递函数为 则 5.5多变量解耦控制系统 若要使 则 若采用前馈补偿,则有 5.5多变量解耦控制系统 七、解耦控制中的一些问题 1、稳定性 1）必须选择合理的控制通道 2）在一定条件下简化系统，例如可以忽略一些小的耦合，对不能忽略的局部不稳 定耦合采取专门的解耦措施。 3）对于不能简化的系统，可以采取比较完善的解耦设计方法。 2、部分解耦 部分解耦是一种有选择的解耦，使用时必须首先确定哪些过程是需要解耦的，对此通 常有两点可以考虑： 1）被控参数的相对重要性。对重要控制回路解耦。 2）被控参数的响应速度。对响应慢的通道解耦。 3、解耦系统的简化 从解耦设计的讨论中可以看出，解耦补偿器的复杂程度与过程特性密切相关， 过程传递函数越复杂，阶数越高，实现越困难。因此有必要对复杂的高阶系统 进行解耦系统的简化。 1）高阶系统中，如果存在小时间常数，它与其他时间常数的比值为 左右， 则可将此小时间常数忽略，降低过程模型的阶数。如果几个时间常数的值相近 也可取同一值代替，这样可以简化补偿器结构，便于实现。 5.5多变量解耦控制系统 * * 第五节 多变量解耦控制系统 耦合现象的产生。 当塔顶温度T1稳定在给定值T10上，如果某种干扰使塔底温度T2偏离给定值T20，假设降低，那么T2C的输出P2必将发生变化，其结果是蒸汽控制阀开大，但是F2的增加，又会导致T1升高。同理，当T1偏离T10时，也会带动T2偏离其给定值T20。这是两个变量相互耦合的情况，如果这种耦合严重，将影响到系统的正常运行。 精馏塔系统主要通过控制塔顶温度和塔底温度来控制塔顶产品和塔底产品的化学成分。系统通过调节蒸汽流量和回流量来调节塔顶塔底温度。该系统框图如右图所示： 5.5多变量解耦控制系统 该系统框图可以表示为： 该双输入双输出系统的传递函数可以表示为 　　由于系统存在耦合性，采用传统的单回路控制系统无法取得良好的控制效果。 5.5多变量解耦控制系统 二、解耦的方法 对于存在耦合的多输入多输出系统，其传递函数一般可以表示为： 表示第j个输入与第i个输出间的传递关系，他反映着该输入与输出 间的耦合关系。在解耦过程的讨论中，常取n=m,这与大多数实际过程相符 合。 5.5多变量解耦控制系统 变量间的耦合给过程控制带来了很大困难。而单回路控制系统是最简单的控制方案。因此解决多变量耦合过程控制的最好方法就是解决变量之间不希望的耦合，形成各个独立的单输入单输出控制通道，使得该过程的传递函数为： 实现复杂过程的解耦有三个层次的方法： 3)设计一个补偿器 与原过程 构成一个广义过程 使 成为对角线阵。 2)寻求输入输出之间的最佳匹配，选择因果关系最强的输入输出，逐对构成各个控制通道，弱化各控制通道之间的耦合。 1)突出主要被控参数，忽略次要被控参数，将过程简化为单参数(回路)过程。 5.5多变量解耦控制系统 第一种方法适用于简单过程或控制要求不高的场合。 第二种方法考虑到变量之间的耦合，但只适合于存在弱耦合的情况下。 第三种方法原则上适用于一般情况，实现比较复杂，需要找到合适的补偿器。 解耦的方式主要有两种：静态解耦和动态解耦。 静态解耦只要求过程变量达到稳态时实现变量间的解耦，研究中可以将传递函数简化为比例系数。 动态解耦则要求不论在过渡过程或稳态场合，都能实现变量间的解耦。 5.5多变量解耦控制系统 三、相对增益的计算及其性质 1、相对增益：多输入多输出耦合过程中各个变量之间的耦合程度可用相对增 益表示。设过程输入为 ，令 ，输出 此式表示在 不变时，输出 对输入 这里称为第一放大系数。又令 的传递关系或静态放大系数， 5.5多变量解耦控制系统 称为 到 通道的相对增益。对多输入多输出过程可得 称之为过程的相对增益矩阵。它的元素 表示 到 通道的相对增益 5.5多变量解耦控制系统 2、相对增益的求法 相对增益的确定方法主要有实验法、解析法和间接法。 （1）实验法 所谓实验法即是按定义求取相对增益的方法，该方法的求解完全依据定义进行。利用实验法求第一放大系数比较易于实现。求第二放大系数时，要保持某个输出变化，其他输出不变，在大多数实际系统中不可行。因此，实验法在实际使用中有较大困难，甚至在实际的过程对象中难以进行。 （2）解析法 解析法是基于被控过程的工作原理，通过对输入、输出数学关系的变换和推导，求得相对增益的方