智能控制技术-第二课模糊控制.pptVIP

第二章 模糊逻辑控制 主讲人：徐鸣，沈希 例 1.模糊控制：用计算机去执行人的控制策略 An Example ：模糊控制洗衣机 传统洗衣机：指令控制 例子(续) An Example 输入、输出模糊化： 运用规则库进行决策：人的知识、经验 通过反模糊化得到最终的输出： 常规控制：建立在对象的精确数学模型之上 模糊控制的实质 将人类专家的控制经验，转化为可数学实现（可计算机实现）的控制器。 工具：模糊集合理论 　　模糊控制的数学基础 模糊控制的数学基础是“模糊集理论”--Fuzzy Set, 它是由LA Zadeh 在 1965 年提出的。 在传统的集合理论中，一个元素要么“属于” 要么“不属于”某个集合。而在模糊集理论中，一个元素可以“在某种程度上属于”某个集合。 在介绍模糊集理论之前，先简单回顾传统的集合理论，既有关清晰集合的概念。 Fuzzy Sets 模糊集合是模糊控制的数学基础 §1 清晰集合 集合--具有同一本质属性的全体对象的总和汇集而成的一个确定的整体。 e.g A = { 浙江大学的学生 } :全体浙大学生 集合的表示法: 元素列举法: A = { 2 ,3 ,5 ,7 } 集合A中有4个元素 B = { 硕士生 ,博士生 } 规则叙述法: 利用一条规则决定某一对象是否属于该集合。 A1 = { 境内的事业有成人士 } A2 = { 境外的事业有成人士 }B = A1 U A2 = { 境内外事业有成人士 } §2 集合的基本术语 元素 -- 组成集合的各个对象，也称为个体。 属于 -- 若个体 a 是集合 A 的元素，则元素 a 属于集合 A ，记为 a∈A；反之：a∈A 论域 – 被研究对象的全体元素组成的基本集合：E 全集 – 在一定范围内，如果所有集合均为某一集合B的子集，则该集合B称为全集。 由于它包含了论域中的所有元素，所以论域E就是全集。全集是唯一的。 空集 – 不包含任何元素的集合。记为   e.g { 方程 的全体实根}= 包含 – 设论域E中的两个子集A 、B ，当属于A的所有元素（ x）都属于B （ ），记为则称B包含A，或A包含于B。 记为 或 如果 且 ，则称A是B的真子集， 。 子集 – 集合B的所有元素都属于A，则称B是A的子集 空集是任意集合的子集 任意一个非空集和至少有两个不同的子集A和 相等 – 对于两个集合A和B，如果 和 同时成立，则 A=B ：它们有相同的元素 有限集与无限集-- 一个集合的元素个数是有限的：有 限集； 一个集合的元素个数是无限的：无 限集。 模糊集合的定义 清晰集合考虑论域中的某个个体y 和一个子集A，用特征函数来表示他们关系的符合度（隶属程度）  称为集合A的特征函数，它的值域—取值范围是{0，1}。这是清晰集合中个体与子集的关系，即论域E被特征函数“非此即彼”地划分成两个集合A和ā ā=E – A 为A的补集 。 查德（Zadeh）的模糊集理论把这种“非此即彼” ?“亦此亦彼” 普通的清晰集合论中的值域也由{ 0，1}?[0，1] 模糊集合的表示方法 Zadeh表示法 序偶表示法 隶属函数表示法 Zadeh表示法 当论域上的元素为有限个时，定义在该论域上的模糊集可表示为, 其中， 为定义在论域 上的模糊集合。式中的“＋”和“—”仅仅是分隔符号，并不代表“乘”和“除”。 举例 假设论域为5个人的身高，分别为172, 165, 175, 180, 178cm,他们的身高对于“高个子”的模糊概念的隶属度分别为 0.8, 0.78, 0.85, 0.90, 0.88。则模糊集“高个子”可以表示为 序偶表示法 举例 假设论域为5个人的身高，分别为172, 165, 175, 180, 178cm,他们的身高对于“高个子”的模糊概念的隶属度分别为 0.8, 0.78, 0.85, 0.90, 0.88。则模糊集“高个子”可以用序偶表示法表示为 隶属函数表示法 例：设人的身高论域为：　　 如何用隶属函数法表示 “高个子”模糊集 ，和 “矮个子”模糊集 。 不太常用的隶属度函数 Z型函数 左大右小 S型函数 右大