自动控制原理_第4章_4.ppt

* 在原系统中增加开环零点 后， 新的开环传递函数为： 增加开环零点以后的根轨迹如下图所示。 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 Root Locus Real Axis Imaginary Axis 增加开环零点 以后的根轨迹 * 2 增加开环极点的作用 Re Im 0 原二阶系统的根轨迹 * Re Im 0 加入一个开环极点后的根轨迹 * 加入开环极点 以后， 根轨迹由原来的2条 变成了3条， 根轨迹的渐近线也由原来的2条变成了 3条， 渐近线的倾角由原来的 变成了 和 ， 根轨迹的汇合分离点向右移动， 右边的两 条根轨迹向右弯曲，穿过虚轴。 因此，增加开环极点会使闭环系统的动态性能 变差， 甚至会导致闭环系统不稳定。 * 本次课内容总结 闭环零、极点与系统动态性能的关系； 增加开环零、极点的作用。 * 4.7 基于根轨迹法的串联超前校正 系统的动态指标设计要求 在根轨迹上标定闭环极点的位置 求出闭环极点处相应的参数 值 求出开环放大倍数 * 根据闭环极点及零点的位置 分析系统的各项动态指标 利用MATLAB作出闭环系统的单位阶跃响应 得出准确的各项动态指标 * 如果在根轨迹上选定的闭环极点 不能满足动态指标的设计要求 可以用串联超前校正 改善系统的动态性能 * 4.7.1 闭环零、极点与系统动态 性能的关系 控制系统的闭环零点很容易求得： 对于单位反馈系统， 开环零点就是闭环零点； 举例 * 对于非单位反馈系统， 前向通道的零点和 反馈通道的极点就是闭环零点。 举例 * 在画根轨迹以前，控制系统的闭环零点就 已获得了。 而控制系统的闭环极点可以从画好的根轨迹 上标定。 得出闭环极点及零点的位置以后， 就可以分析 闭环系统的动态性能指标。 * 具有 个闭环极点、 个闭环零点的系统， 闭环传递函数可以写为： 其中 系统的闭环零点 系统的闭环极点 * 对于单位阶跃输入信号， 输出拉氏变换为： 部分分式分解 * 结论 1 系统的暂态分量由 个分量叠加而成， 分量对应一个闭环极点。 每个 对于稳定的闭环系统， 其闭环极点全部位于s平面的左半平面。 相应的暂态分量衰减越快。 离虚轴越远， 闭环极点 * 2 每个暂态分量的初始值 取决于全部的 闭环零、极点。 因此，闭环零、极点决定了 暂态过程的品质。 3 如果有一对闭环零、极点相互非常接近， 则该极点对动态过程的影响很小。 这对零、极点称为一对闭环偶极子。 * 4 如果存在不靠近极点，且又靠近虚轴的 零点， 则该零点会使单位阶跃响应的峰值时间 减小， 超调量 增大。 5 如果闭环系统有一对复数主导极点， 则可以 用欠阻尼二阶系统的方法来分析、计算系统 的动态性能指标。 * 在设计控制系统时， 通常希望有一对复数主导极点， 这样便于用欠阻尼二阶系统的方法来分析闭环系统 的动态过程， 并计算动态性能指标。 如果一对复数极点不能完全满足主导极点 的条件， 也仍然可以近似地作为主导极点处理。 必要时可以用MATLAB作出准确的阶跃响应曲线， 并求出动态过程的各项指标。 * 在设计控制系统时， 对系统动态过程的要求 一般体现为对超调量 和调整时间 的要求。 根据式 可将对 的要求转化为对闭环主导极点位置的约束。 实部位置的约束 * Re Im 0 闭环主导极点 闭环主导极点 * 根据式 可将对 的要求转化为对闭环主导极点的约束。 极点向量辐角的约束 也是对阻尼比 的约束 * Re Im 0 * 一般来说， 应该同时满足 及 的设计 要求， 所以闭环主导极点应该在下图所示的 阴影区域内。 Re Im 0 * 如果靠近虚轴有闭环零点， 且闭环零点附近 又没有闭环极点， 则会引起超调量 增大， 这时可以适当地减小角 ， 即适当地增大阻 尼比 ， 以保证 满足设计要求。 如果对动态品质的要求还包括其他指标， 如 、 等， 则也可以将其转化为对闭环极点位置 的约束。 * [例4-23] 单位负反馈系统的开环传递函数为 若要求闭环系统的动态性能指标为 秒 求闭环主导极点所在的区域。 * Re Im 0 1 -1 1 2 -1 -2 -1.5 -2 -3 -4 * Re Im 0 1 -1 1 2 -1 -2 -1.5 -2 -3 -4 * 如果单位负反馈系统的开环传递函数为 同样要求闭环系统的动态性能指标为 秒 再求闭环主导极点所在的区域。 -4 -3 -2 -1.5 -1 0 0.07 0.14 0.22 0.32 0.42 0.56 0.74 0