PLC实现对机械手的控制设计.doc

PAGE PAGE 2 PAGE 1 毕 业 设 计 题 目： PLC实现对机械手的控制设计 系 别： 机 械 系 专 业： 机 电 一 体 化 班 级： 07机电一体化 学生姓名： 学 号： 指导老师： 杨 某 某 目 录 前言………………………………………………………………………1 1机械手的设计 …………………………………………………………2 2机械手的组成 …………………………………………………………2 2.1 执行机构 ………………………………………………………3 2.2 驱动机构 ………………………………………………………4 2.3 控制系统 ………………………………………………………5 3 功能与动作流程设计…………………………………………………5 3.1 功能设计 ………………………………………………………5 3.2 机械手动作要求 ………………………………………………6 3.3 机械手的控制要求 ……………………………………………6 4 动作时序设计 ………………………………………………………7 5 PLC硬件设计 ………………………………………………………8 5.1 PLC的介绍 ……………………………………………………8 5.2 PLC的选型 ……………………………………………………8 5.3 I/O点编号分配 ………………………………………………9 6 PLC软件设计…………………………………………………………9 6.1 编制控制状态转移……………………………………………9 6.2 程序设计及程序运行 ………………………………………10 7结论……………………………………………………………………13 致谢 ……………………………………………………………………14 参考文献 ………………………………………………………………15 PLC实现对机械手的控制设计 摘要：论文主要论述了机械手中的PLC控制，重点介绍了机械手控制系统中的硬件选择方法、软件的设计过程，以及PLC 控制气动机械手装置的工作原理、运动过程和控制要求等方面。在工业自动化生产中，无论是单机还是组合机床，以及自动化生产流水线都要用到机械手来完成工件的取放。由于PLC在设计和结构上具有许多其他控制器所无法相比的特点，使得该机械手运行上做到准确无误，同时能将工件搬运到我们要求的地方。因此该机械手的可靠性高，抗干扰能力强，通用性强，使用方便。 关键词：机械手 PLC（可编程控制器） 控制 前 言 随着科学技术的迅速发展，我国正在进行由手工操作到机械控制的变革。机械手的设计与控制对工业自动化的发展是不可缺少的，它的到来加速了企业变革，在工业自动化的生产中，无论是单机床还是组合机床、以及自动化生产流水线都要用机械手完成工件的取放甚至更复杂、更精密的零件加工。 机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装 置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线，他是一门迅速发展起来的新兴技术。目前机械手虽然还不如人手那样灵活，但是他具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，因此，机械手越来越广泛地得到应用。 在国内主要是逐步扩大应用范围，重点发展铸造、热处理方面的机械手，以减轻劳动强度，改善作业条件，在应用专用机械手的同时，相应的发展通用机械手，有条件的还要研制示教式机械手、计算机控制机械手和组合机械手等。将机械手各运动构件，如伸缩、摆动、升降、横移、俯仰等机构以及根据不同类型的加紧机构，设计成典型的通用机构，所以便根据不同的作业要求选择不同类型的基加紧机构，即可组成不同用途的机械手。既便于设计制造，有便于更换工件，扩大应用范围。 1 机械手的设计 简易机械手在各类全自动和半自动生产线上应用得十分广泛，主要用于零部件或成品在固定位置之间的移动，代替人工作业，实现生产自动化。设计中的机械手采用上下升降加平面转动式结构，各动作由PLC控制电磁阀驱动气动执行元件完成，能十分方便的嵌入到各类工业生产线中。图1为机械手移动物品示意图。 图1 机械手移动物品示意图 2 机械手的组成 机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。其组成及相互关系如下图： 2.1、执行机构 （1）手部 手部安装在手臂的前端。手臂的内孔装有转动轴，可把动作传给手腕，以转动、伸屈手腕，开闭手指。 该论文所指的机械手仅需开闭手指。 机械手手部的机构是模仿人的手指，分