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现代控制理论试题 B 卷及答案 一、 1 系统 x 2 1 x 0 u, y 0 1 x 能控的状态变量个数是 cvcvx ， 0 2 1 能观测的状态变量个数是 cvcvx 。 2 试从高阶微分方程 y 3y 8 y 5u 求得系统的状态方程和输出方 程（ 4 分/ 个） 解 1 ． 能控的状态变量个数是 2，能观测的状态变量个数是 1。状 态变量个数是 2。….. （4 分） 2 ．选取状态变量 x1 y ， x2 y ， x3 y ，可得 … .. … . …… . （1 分） x1 x2 x2 x3 ….. …. …… . （1 分） x3 8x1 3x3 5u y x1 写成 0 1 0 0 x 0 0 1 x 0 u ….. …. …… . （1 分） 8 0 3 5 y 1 0 0 x ….. …. …… . （1 分） 二、 1 给出线性定常系统 x( k 1) Ax ( k ) Bu( k), y(k ) Cx (k ) 能控的定义。 （3 分） 2 1 0 2 已知系统 x 0 2 0 x, y 0 1 1 x ，判定该系统是否完 0 0 3 全能观？ (5 分) 解 1 ．答：若存在控制向量序列 u (k ), u(k 1), , u(k N 1) ，时系统从第 k 步的状态 x(k) 开始，在第 N 步达到零状态，即 x( N ) 0 ，其中 N 是大于 0 的有限数， 那么就称此系统在第 k 步上是能控的。若对每一个 k ，系 统的所有状态都是能控的，就称系统是状态完全能控的，简称能 控。… .. …. …… . （3 分） 2. 2 1 0 CA 0 1 1 0 2 0 0 2 3 ……… .. ……… . 0 0 3 （1 分） 2 1 0 2 CA 0 2 3 0 2 0 0 4 9 …… .. ……… . （1 分） 0 0 3 C 0 1 1 U O CA 0 2 3 ……………… .. ……… . （1 分） 2 CA 0 4 9 rankUO 2 n ，所以该系统不完全能观……