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LOGO 机械基础 平面连杆机构 4-1平面连杆机构 定义：若干个刚性构件用平面低副联接而成的机构,也可称为平面低副机构。 优点：1.能够实现多种运动形式的转换，也可以实现各种预定的运动规律和复杂的运动轨迹，容易满足生产中各种动作要求；2.构件间接触面上的比压小、易润滑、磨损轻、适用于传递较大载荷的场合；3.机构中运动副的元素形状简单、易于加工制造和保证精度。 缺点：1.只能近似地满足给定的运动规律和轨迹要求，且设计比较复杂；2. 运动构件产生的惯性力难以平衡，高速时会引起较大的振动，因此常用于速度较低的场合。 命名:根据所含有构件的数目。如四杆机构，多杆机构(五杆机构、六杆机构)。本章主要研究平面四杆机构的类型、基本性质和设计方法。 一、铰链四杆机构的基本类型及应用 所有运动副均为转动副的平面四杆机构称为铰链四杆机构，其它型式的平面四杆机构都可以看成是在它的基础上演化而成的。 机架 组成 曲柄 连架杆 连杆 摇杆 4-1平面连杆机构 1、基本概念 固定不动的构件为机架；与机架相联的构件为连架杆， 连架杆中，能绕机架的固定铰链作整周转动的称为曲柄 能在一定角度范围内往复摆动的称为摇杆； 联接两连架杆且不与机架直接相联的构件称为连杆。 4-1平面连杆机构 根据两个连架杆能否成为曲柄，铰链四杆机构可分为三种基本形式：曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构。 （1）曲柄摇