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自动控制元件 第六章 交流伺服电动机 交流伺服电动机一般是指两相交流伺服电动机，又称为两相异步电动机，它和直流伺服电动机一样，作为控制系统的执行元件。 根据交流伺服电动机在自动控制系统中的作用，自动控制系统对它的要求主要有： (1)转速和转向能很方便地接受控制信号的控制，调整范围要宽； (2)在整个运行范围内，特性应接近线性关系，并保证运行的稳定性； (3)当控制信号消失时，伺服电动机应停转，即无“自转”现象； (4)控制功率要小，起动转矩要大； (5)死区要小，机电时间常数要小，快速性要好。 交流伺服电动机的工作原理 一、交流伺服电动机的结构 定子 交流伺服电动机的结构 转子 交流伺服电动机的结构 交流伺服电动机的工作原理 交流伺服电动机的工作原理 两相绕组产生圆形旋转磁场的条件 当两相对称电流通入两相对称绕组时，在电动机定子内圆周气隙空间里建立起一个圆形旋转磁场。 在两相伺服电动机中建立圆形旋转磁场的条件还可以认为：如果有两个幅值相等的脉振磁场，它们的轴线在空间上相差90度电角度，在时间上相差90度相位差，则它们必然合成一个圆形旋转磁场。 圆形旋转磁场的特点 转向：旋转磁场的转向是从流过超前电流的绕组轴线转向流过落后电流绕组轴线。 转速： 幅值：圆形旋转磁场的幅值是恒定不变的，其值与每相脉振磁场的幅值相等。 转速和转差率 交流伺服电 动机转子跟着旋转磁场转动的转速总是低于同步转速，转速与同步转速之差称为转差。 转差 转差率 转速 圆形旋转磁场作用下的电动机特性 机械特性 1)理想空载时，即S=0 时，电磁转矩Tem＝0。 2)随着转子电阻的增大，机械特性曲线的最大转矩值不变，但取得最大转矩的转差率Sm在增大。 3)S=1(n=0)时的电磁转矩叫做堵转转矩。 4)稳定区和不稳定区。 圆形旋转磁场作用下的电动机特性 机械特性斜率与运行稳定性 脉振磁场的分解 我们可以用幅值等于脉振磁场幅值的一半、转速为同步转速、转向彼此相反的两个圆形旋转磁场来等效这个脉振磁场。 脉振磁场的分解 椭圆旋转磁场的分解 椭圆旋转磁场的分解 综上所述，可以得出如下结论：交流伺服电动机在一般的运行情况下，两组绕组在定子内圆周气隙空间里建立一个椭圆旋转磁场。这个椭圆旋转磁场可用两个幅值不等、转向相反、转速相同的两个圆形旋转磁场进行等效。 可以看出， 越接近1，正向圆形旋转磁场的幅值越大，反向圆形旋转磁场的幅值越小，磁场的椭圆度越 小；当 ＝1时，反向圆形旋转磁场的幅值为零，此时的磁场就是幅值为 的圆形旋转磁 场。当 ＝0时，正、反向旋转磁场的幅值相等，它就是 一个单相脉振磁场。 脉振磁场作用下交流伺服电动机的机械特性和单相自转 脉振磁场作用下交流伺服电动机的机械特性 克服自转现象时的机械特性 椭圆旋转磁场作用下电动机的机械特性 椭圆旋转磁场作用下电动机的机械特性 交流伺服电动机的控制方法 作为控制系统执行元件的交流伺服电动机，在运行中，转速通常不是恒定不变的，而是随控制电压的改变在不断地变化着。从前面的分析我们知道，控制交流伺服电动机转速的过程，就是改变椭圆旋转磁场椭圆度的过程，从两相脉振磁场合成椭圆旋转磁场的分析，可以得出改变椭圆旋转磁场椭圆度的方法有三种：1）改变脉振磁场（通常是控制相）的幅值；2） 改变两相脉振磁场的时间相位差；3）脉振磁场的幅值及相位差同时改变。 交流伺服电动机的控制方法 1、幅值控制 幅值控制就是将励磁绕组加上恒定的额定励磁电压，并保持励磁电压和控制电压的相位差90度不变 ，改变控制电压的大小，以实现对伺服电动机转速的控制。 转速控制的物理过程 2、相位控制 相位控制是保持控制电压和励磁电压的幅值为额定值不变，改变它们之间的相位差。 3、幅相控制 移相电容的计算 起动时，使 和 相位差 。 、 为起动时励磁绕组阻抗的模和幅角。 习题 P.194 6－8 6－13 * * 自转与转子电阻值的关系