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数码相机定位 摘要 本文研究了相机成像问题，建立了原像坐标系和图像坐标系的关系模型。 首先本文建立了原像坐标系、相机坐标系、像平面坐标系以及和图像有关的 像素坐标系。通过相机成像原理和坐标的旋转以及平移关系，建立原像平面上的 点与像平面上点的对应关系模型。 对于问题一，本文采用坐标的旋转、平移变换来刻画原像平面与相机的位置 R t 关系，通过分析得出了利用一个三阶正交旋转矩阵 和一个三维平移向量 作为 待定参数，建立了原像坐标系和相机坐标系的对应关系，再运用针孔成像原理， 得到了相机坐标系和图像坐标系之间的关系以及像平面坐标系和像素坐标系上 点的对应关系，最后得到了原像坐标系和像素坐标系之间的关系模型。并设计了 用方程思想求未知参数的算法。 问题二中，通过matlab 软件读图，统一数据后代入模型一进行求解，最终 求得结果为：A 圆的圆心的像点的坐标为：（-51.02，-52.36，417.20 ）；B 圆：（-23.80 ， -49.90 ，417.2