运动学和力学分析.pptVIP

概要（Outline）;本章的主要内容;一、连杆参数和连杆坐标系;§1.1 连杆描述;例3.1——p33;§1.2 连杆连接的描述;2.首、末连杆的规定 a、α习惯约定：a0=a6=0；α0＝α6＝0o d、θ的确定： 若关节1是转动关节，θ1的零位可任意选择（关节变量），约定d1=0 若关节1是移动关节，d1的零位可任意选择（关节变量），约定θ1=0 3. 连杆参数和关节变量 连杆i-1的参数：ai-1、 αi-1、di、θi 对于旋转关节i，关节变量θi 连杆参数ai-1、 αi-1、di 对于移动关节i，关节变量di 连杆参数ai-1、 αi-1、θi 以上描述机构运动关系的规则称为Denavit-Hartenberg方法（D-H）。;§1.3 连杆坐标系;2. 首、末连杆 基坐标系｛0｝与基座固连，当第一个关节变量为0时，｛0｝与｛1｝重合。末端连杆坐标｛n｝的规定与｛0｝类似。 3. 连杆坐标系规定的连杆参数 ai-1＝从zi-1到Zi沿Xi-1测量的距离； αi-1＝从zi-1到Zi绕Xi-1旋转的角度； di＝从Xi-1到Xi沿Zi测量的距离； θi＝从X i-1到Xi绕Zi旋转的角度。 通常：ai-1≥0, ai-1、αi-1、θi可正可负。 ;4.连杆坐标系建立的步骤： （1）找出各个关节轴线； （2）画出相邻关节轴线的公垂线； （3）规定Zi轴与关节轴i重