喷涂机器人作业规划系统分析与开发.pdfVIP

摘要 摘要 本课题以“高档数控机床与基础制造装备”国家重大科技专项“15Kg喷涂机器人 成套装备”项目为背景，研究开发喷涂机器人作业规划系统。 本文深入分析研究了喷涂机器人作业规划系统的体系结构，根据实际需求将本系 统分为喷涂建模、喷涂质量控制、喷涂路径规划、喷涂效果仿真与评估四个子系统。 采用SolidWorl【s与op％GL相结合的方式开发系统软件，不仅可以保证良好的三维显 示效果，还可以灵活地在三维界面中绘制各种虚拟图形。 本文采用数学模型与列表法相结合的方案建立了涂层累积速率简易模型。采用椭 圆双口分布函数和高斯和分布函数对喷涂实验数据进行拟合，并在此基础上建立了喷 涂基本表和喷涂路径表。该方案所建立的涂层累积速率模型具有较高的精度，且有助 于提升喷涂路径参数优化和喷涂效果仿真时涂层累积厚度的计算效率。 针对可变工艺参数情形，本文提出了适应不同工艺参数的涂层累积速率建模与喷 涂路径参数优化方法。采用神经网络方法构建了喷涂工艺参数与涂层累积速率之间的 关系，在喷涂作业规划时无需再次进行喷涂实验就能预测出不同喷涂工艺参