石油大学电力拖动第3章.ppt

5、限幅值设置 不考虑限幅时，位置式和增量式两种算法完全等同，考虑限幅则两者略有差异。增量式PI调节器算法只需输出限幅，而位置式算法必须同时设积分限幅和输出限幅，缺一不可。 积分分离算法 分段PI算法 积分量化误差的消除 二、改进的数字PI算法 1、积分分离算法 在PI调节器中，比例部分能快速响应控制作用；积分部分是偏差的积累，能最终消除稳态误差。在模拟PI调节器中，只要有偏差存在，P和I就同时起作用。因此，在满足快速调节功能的同时，不可避免的带来过大的退饱和超调，严重时将导致系统振荡。 ① 引入原因 在微机数字控制系统中，把P和I分开。当偏差大时，只让比例部分起作用，以快速减少偏差；当偏差降低到一定程度后，再将积分作用投入，既可最终消除稳态偏差，又能避免较大的退饱和超调。 ② 基本思想 ③ 算法表达式 2、分段PI算法 双闭环直流调速系统中，电流调节器的作用之一是克服反电势的扰动。在转速变化过程中，必须依靠积分作用抑制反电动势，使电枢电流快速跟随给定值，以保证最大的起、制动电流。 因此在转速偏差较大时，电流调节器应选用较大的KP和KI参数，使实际电流能迅速跟随给定值；在转速偏差较小时，过大的KP和KI又将导致输出电流的振荡，增加转速调节器的负担，严重时还将导致转速的振荡。 ① 引入原因 ② 算法表达式