已知系统的开环传递函数幻灯片课件.ppt

第4章 根轨迹法;基本要求 ;定义：根轨迹是指系统开环传递函数中某个参数（如开环增益K）从零变到无穷时，闭环特征根在s平面上移动的轨迹。;例4-1;开环传递函数有两个极点 。 没有零点，开环增益为K。;从特征根的表达式中看出每个特征根都随K的变化而变化。例如，设; 如果把不同K值的闭环特征根布置在s平面上，并连成线，则可以画出如图所示系统的根轨迹。;稳定性 当K由0→∞ ，根轨迹不会进入s右半边，即系统总是稳定的。 稳态特性 坐标原点有一个开环极点，所以属I型系统，根轨迹上的 K值就是Kv。如果已知ess，则在根轨迹上可确定闭环极点取值范围。;3、闭环零、极点与开环零、极点之间的关系;将前向通道传递函数G（s）表示为：; 为前向通道增益， 为前向通道根轨迹增益;（4－5）;闭环传递函数;比较式（4－2）和式（4－6）可得出以下结论;4、根轨迹方程;设开环传递函数有m个零点，n个极点，并假定n≥m，这时根轨迹方程又可以写成：;相角方程;注意;例4-2;例4－1开环零、极点分布图;(k=0);证毕;例4-3;根据图可得;上面两个例子说明如何应用根轨迹方程确定复平面上一点是否是闭环极点以及确定根轨迹上一点对应的 值。;根轨迹起于开环极点，终于开环零点。; ;一、根轨迹的分支数 分支数＝开环极点数 ＝开环特征方程的阶数;法则3、根轨迹的渐近线;例4-4;按照公式得;以下是几种开环传递函数的根轨迹渐近线;对应的开环传递函数;法则4、根轨迹在实轴上的分布;在实轴上任取一试验点 代入相角方程则;一般，设试验点右侧有L个开环零点，h个开环极点，则有关系式;例4-5;最后绘制出根轨迹图。;例4－4根轨迹;法则5、根轨迹的分离点与分离角;分离点的坐标d可由下面方程求得;法则5、分离角与会合角;所谓会合角是指根轨迹进入重极点处的切线与实轴正方向的夹角。;会合角计算公式 ;分离角与会合角不必经公式计算，可以用下列简单法则来确定：;法则6、根轨迹的起始角和终止角;终止角计算公式：;例4-6; n=2，有两条根轨迹;例4－6根轨迹;例4－6根轨迹的起始角和终止角;例4-7;解：根据系统开??传递函数求出开环极点;离开复平面极点的初始角为;渐近线;此系统根轨迹如图所示;法则7、根轨迹与虚轴的交点;例4-8;解：按步骤画图;确定分离点d;确定起始角;确定根轨迹与虚轴的交点。;例4－7根轨迹;例4-9;解：根据根轨迹绘制法则，按步计算：;取;;根轨迹与虚轴交点。;此时特征方程为;例4－9根轨迹图;法则8、根之和与根之积;Tips; 常见闭环系统 根轨迹图;4－3 广义根轨迹;令;二、开环极点变化时的根轨迹;已知系统的开环传递函数为 试绘制当开环增益K为 时，时间常数 变化时的根轨迹。;系统特征方程为;例4-10根轨迹图; 分析复杂控制系统如图，其中内回路为正反馈。为了分析整个控制系统的性能，需求出内回路的闭环零、极点。用根轨迹的方法绘制正反馈系统的根轨迹。;特征方程;从而相角方程及模值方程相应为;使用常规根轨迹法绘制零度根轨迹时，对于与相角方程有关的某些法则要修改;根轨迹的起始角与终止角;例4-11;解：;例4-11根轨迹图;4－4 系统性能的分析;一、用闭环零、极点表示的阶跃响应表达式;设输入为单位阶跃：r(t)=1(t),有：;将C(s)表达式进行拉式反变换得：;二、闭环零、极点分布与阶跃响应的定性关系;快速性;三、主导极点和偶极子;;四、利用主导极点估算系统的性能指标;例4-12; 极点 离虚轴最近，所以系统的主导极点为 ，而其他两个极点可以忽略。;这时系统可以看做是一阶系统。 传递函数为 式中：T=0.67s 根据时域分析可知 一阶系统无超调， 调节时间;例4-13;解：;系统近似为二阶系统;例4-14;解：;分析系统稳定性;系统闭环传递函数近似为二阶系统;例4-15 已知系统结构如图所示。试画出当 由 时的闭环根轨迹，并分析 对系统动态过程的影响。;解：;当开环增益在（0～0.686）内，闭环为两个负实数极点，系统在阶跃信号下响应为非周期的。 当开环增益在（0.686～23.4）内，闭环为一对共轭复数极点，其阶跃响应为振荡衰减过程。;下面求系统最小阻尼比对应的闭环极点。;对应闭环极点;例4－16;解：此系统开环有三个极点0，0，－10; 图中两条根轨迹位于s平面右半部，即闭环始终有两个右极点。说明开环增益无论取何值，系