齐次坐标变换与成像模型.pptVIP

* * * * * * * * * * 缩放 利用缩放矩阵，将点V=(x,y,z)T缩放(d1,d2,d3)倍 其中对角线上的元素表示对应坐标系分别放大(di1)或者缩小了(di1)的量 旋转 矩阵R是旋转矩阵，如果R的转置等于R的逆，即RTR=RRT=I 每个矩阵R对应一单位长度的旋转轴U和旋转角度?。该对应并不是唯一的，例如-U也是对应R的旋转轴 绕x轴旋转 当点绕x轴以逆时针方向（从x轴正方向向原点看）旋转?角时，旋转矩阵为： x y z 绕y轴旋转 当点绕y轴以逆时针方向旋转?角时，旋转矩阵为： 绕z轴旋转 当点绕z轴以逆时针方向旋转?角时，旋转矩阵为： 旋转 令 c=cos(q) 且 s=sin(q) 沿X-轴s: 沿Y-轴s: 沿 Z-轴: 矩阵复合 矩阵复合可完成对空间点的任意操作 矩阵乘法不满足交换率，因此复合的次序非常重要！ 例如：先缩放后平移?先平移后缩放 通常情况下，给出的旋转矩阵是绕原点旋转的。因此首先要将物体平移至原点，进行旋转，再平移回来。 沿平行坐标轴的直线旋转物体 如何得到变换矩阵： 将物体平移至原点 绕坐标轴旋转 将物体重新平移至其原先的位置 举例 将盒子绕平行于z轴且经过P=(Tx,Ty,Tz)T点的直线旋转 初始状态 结束状态 举例（续） 平移至原点 旋转 再平移回来 变换矩阵 将每一步的基本变换矩阵连接，得到