机器人伺服驱动教学内容.ppt

任课老师：蒋志宏、李辉 机电学院智能机器人研究所 2014年-2015年;第五章：机器人伺服驱动 5.1 伺服驱动控制原则和方法 5.2 伺服驱动控制 5.2.1 伺服电机运动与驱动控制原理 5.2.2 伺服驱动电路设计 5.2.3 伺服驱动多环路控制器设计 5.2.4 伺服驱动系统测试与指标;5.1 伺服驱动控制原则和方法;5.1 伺服驱动控制原则和方法;4、伺服驱动系统组成;5.1 伺服驱动控制原则和方法;5.1 伺服驱动控制原则和方法;5.1 伺服驱动控制原则和方法; 直流电动机转速和其他参量之间的稳态关系：;5.1 伺服驱动控???原则和方法;5.1 伺服驱动控制原则和方法;脉宽调制（PWM）技术;1、脉宽调制（PWM）技术介绍 ;2、PWM信号发生原理 ;模拟电路产生PWM原理;模拟电路PWM发生步骤 ;数字电路产生PWM原理;数字PWM信号发生步骤;3、脉宽调制基本原理;;占空比含义理解：BUCK变换器;1、Buck变换器拓扑与工作原理;2、BUCK变换器等效电路;电感电流连续;Ts：开关周期 D：导通时间占空比； ton：导通时间， ton ＝DTs； toff：关断时间， toff ＝1－DTs； ;PWM控制开关器件原理;1、电力电子器件的发展 ;绝缘栅双极晶体管: IGBT－ Insulated Gate Bipolar Transistor; MOS 控