Ch7 The Root Locus Method 根轨迹法—性能分析.ppt

Ch7 The Root Locus Method 根轨迹法—性能分析 * The performance analysis using root locus 例: 系统的开环传递函数(三阶系统) 试画根轨迹，并确定 时K的值。 解：只对根轨迹曲线的特征点进行分析。 (1) 渐近线：3条。 渐近线的夹角： 渐近线与实轴的交点： （2）分离点： 即 （舍去） * （3）与虚轴的交点 系统的特征方程：s(s+4)(s+6)+K=0 令 代入，求得 实部方程: 虚部方程： 解得： (舍去) （4）确定 时的K 值： 过原点作OA射线交根轨迹于A， 使得 ， 测量得: 求得 The performance analysis using root locus 从图上读出 * A点对应的坐标，即闭环的一个极点位置: K=44.5时另外两个极点 同理可求得根轨迹在实轴上的分离点-1.57处对应的K=17。 The performance analysis using root locus * 一、复域分析 1．稳定性分析： 当K=240时，有一对虚根，处于临界稳定，输出等幅振荡。 当K240时，根轨迹曲线进入S右半平面，系统有一对正实 部的共轭复根，因此系统处于不稳定状态。 当K240时，系统根的实数部分均为负值，即根都分布在S左半平面，系统是稳定的。 2．稳态性能分析： 系统的开环根迹增益K与开环稳态增益成正比，因此对稳定的系统来说，K越大，ess越小，稳态性能也越好，但K 最终不能大于240，否则，系统将出现不稳定状态。 * 3．动态性能分析： 当0K≤17时，系统根为负实数，可看成三个惯性环节串联。 当17K240时，两个根轨迹分支进入复平面，产生一对共轭复根，系统的阶跃响应带有振荡特性。K越大，振荡越厉害。 若取ζ=0.5，极点： s1=-1.2+j2.1，s2=-1.2-j2.1， s3=-7.6。s1、s2可看成主导极点，s3可忽略，即可用二阶系统的来近似该系统。求得复域动态性能指标：ζ=0.5，ωn=2.4对应的时域指标： ts= =3.33s P.O.=16.3% * The impact of adding open loop zeroes and poles on the performance 增加开环零、极点对系统性能的影响 系统根轨迹的整体格局是由开环传递函数的零点、极点所共同决定的。开环零、极点位置不同，根轨迹的走向差异很大。 1．增加极点（以具体系统加以说明） 一般可以认为，当函数G(s)H(s)在s左半平面增加极点，会促使原根轨迹向右半部移动，稳定性下降。 设 系统的开环传递函数： 增加极点: s=-b * 增加极点轨迹向右弯曲，渐近线角度由±900变为±600。分离点向右移。 (a) 稳定， (b) 在K1小时稳定， K1大可能不稳定。 (a) (b) The impact of adding open loop zeroes and poles on the performance * The impact of adding open loop zeroes and poles on the performance * * - 2．增加零点（以具体系统加以说明） 对G(s)H(s)函数增加零点，会使根轨迹向s平面左半部移动，系统的稳定性增加。 增加一个实零点后的根轨迹 The impact of adding open loop zeroes and poles on the performance * 增加一对共轭复数零点后的根轨迹 The impact of adding open loop zeroes and poles on the performance * p=[1,6,18];q=[1,2,0];sys=tf(p,q);rlocus(sys) * 3. 闭环零、极点对系统动态性能的影响 (1) 闭环极