自动控制原理第三章-二阶系统的数学模型及单位阶跃响应教学提纲.pptVIP

二、二阶系统的数学模型及单位阶跃响应;二阶系统数学模型;二阶系统的特征方程为;此时s1,s2为一对共轭复根，且位于复平面的左半部。;②特征根分析—（过阻尼）;③特征根分析—（临界阻尼）;④特征根分析—（无阻尼）;⑤特征根分析—（负阻尼）;⑥特征根分析—（负阻尼）;二阶系统单位阶跃响应;过阻尼系统单位阶跃响应;过阻尼二阶系统分析;过阻尼二阶系统阶跃响应指标分析;2.欠阻尼 二阶系统的单位阶跃响应;欠阻尼二阶系统单位响应系统的输出;欠阻尼二阶系统输出分析;根据右图分析系统的结构参数 、 对阶跃响应的影响;当 ＝0时，为零阻尼响应，具有频率为 的不衰减（等幅）振荡。;快速性;稳态精度;补充说明： 稳态分量（steady state component）即周期性激励作用于有损、线性和时不变的动态电路时，电路中所出现的与激励周期相同的响应分量。 瞬态分量（transient component）周期性激励作用于有损、线性和时不变的动态电路时，从全响应中减去稳态分量的剩余部分。 稳态分量就是时间趋向正无穷，也就是电路稳定时的量。 瞬态分量就是开关打开或闭合后瞬时值。;欠阻尼二阶系统单位阶跃响应性能指标;根据极值定理有：;3.超调量　　：;4.调节时间;二阶系统特征参数与暂态性能指标之间的关系; 三、 改善二阶系统响应的措施;系统开环传函为：;前面图的相应的等效结构;和 及 的大致形状如下;总结：引入误差信号的比例－微分控制，能否真正改善二阶系统的响应特性，还需要适当选择微分时间常数 。若 大一些，使 具有过阻尼的形式，而闭环零点的微分作用，将在保证响应特性平稳的情况下，显著地提高系统的快速性。;2.输出量的速度反馈控制;闭环传函为：;3.比例－微分控制和速度反馈控制比较;四、二阶系统举例2;例题解析(1);例题解析(2);例题解析(3);例题解析(4);系统在单位阶跃作用下的响应曲线