自动控制原理-第五章---频率响应法--胡寿松第六版讲课教案.ppt

由L(ω)求G(s)例2 (P205) 1 ω 0dB 40 -1.94 [-40] [-20] 8 24.08 [-20] [-40] 由L(ω)求G(s)例3 (P205) 30 50 9.49 0.78 0.1 47.2 L(ω)dB ω 0dB [-20] [-40] [-40] [-20] 延迟环节求k(补充) 已知延迟系统开环传递函数为 试根据奈氏判据确定k使闭环系统稳定。 k 2 延迟环节求τ(补充) 已知延迟系统开环传递函数为 试根据奈氏判据确定系统闭环稳定时， 延迟时间τ值的范围。 延迟系统的仿真(补充) 第二种方法： 第一种方法是用simulink （延迟时间为0.5秒） 编程求得阶跃响应： Plot(t,y) pade(T,m)可将e-Ts展开为分子分母均为m阶的多项式 [a,b]=pade(0.5,3) 取m=3，也可取4 n=conv(2,a); d=conv([1 1],b); [n1,d1]=cloop(n,d); step(n1,d1) 开环分子 开环分母 形成闭环 已知系统开环传递函数为 试绘出开环对数渐近幅频曲线。 例5.2 5.2.3 最小相角系统和非最小相角系统的区别 ?最小相角(相位)系统的零点、极点均在s平面的左半平面，在s平面的右半平面有零点或极点的系统是非最小相角系统。 20 -20 ω L(dB) 10 L(dB) 50 -20 -40 100 ω L(dB) ω -40 -40 -20 ω1 ωc ω2 幅频特性相同，但对数相频曲线却不相同 。 ?最小相角系统的幅频特性和相频特性一一对应，只要根据其对数幅频曲线就能写出系统的传递函数 。 5.2.1 5.2.2 已知最小相角系统开环对数渐近幅频曲线，求开环传递函数。 例5.3 设复变函数为 一、映射定理 则对应与S平面下除了有限的奇点之外的任意一点，F（S）为解析函数，即为单值、连续的函数。 S平面 F（S）平面 5.3 奈奎斯特判据 曲线的形状：由F（S）的特性决定，无需关心 曲线的运动方向：可能是顺时钟，也可能是逆时钟 曲线包围原点的情况：包围的次数，关心！！！ S平面 F（S）平面 映射定理 设S平面上的封闭曲线包围了复变函数F（S）的P个极点和Z个零点，并且此曲线不经过F（S）的任一零点和极点，当复变量S沿封闭曲线顺时钟方向移动一周时，在F（S）平面上轨迹F（S）包围坐标原点的总次数R=P-Z。 顺时针包围时R 0 ，逆时针包围时R 0。 奈氏判据的推导(P210) 奈奎斯特稳定判据的推导 M(s)、N(s)分别为s的m阶、n阶多项式， N(s)=0的解为n个开环极点 系统的特征方程为 1+G(s)H(s)=0 令F(s)=1+G(s)H(s) 称F(s)为辅助函数 ＝ D(s) N(s) F(s)的3个特点 辅助函数： 设系统开环传递函数为 D(s)=0的解是n个闭环极点 1.F(s)的分子分母同为n阶, 2. F(jω)=1+G(jω)H(jω)， 辅助函数的幅相曲线 会 画 3. = _ _ = _ 奈氏定判据的推导续 结论：无论是开环还是闭环， 在s左半平面的极点，角度增量为+90o 在s右半平面的极点，角度增量为-90o 设开环极点有p个在s右半平面,(n-p)个在s左半平面 设闭环极点有z个在s右半平面,(n-z)个在s左半平面 =[(n-z)90o+z(-90o)]-[(n-p)90o+p(-90o)] F(jω)=1+G(jω)H(jω) = (P-z) π 奈奎斯特稳定判据的推导 向量求N 从A点到B点G(jω) H(jω) 绕(-1,j0)点转过-π角度 0 j B C D A ω –1 从B点到C点，角度增量为0 从C点到D点绕(-1,j0)点 转过+π角度 从D点到原点角度增量又为0 例：计算G (jω) H (jω)绕(-1, j0)点转过的角度 = (P-z) π 再讨论 ω A B C D j 0 -1 ω A B C D j 0 -1 C A B D j 0 -1 A B C D j 0 -1 包围 穿越 2 2 圈 频率域稳定判据(P210) z = p _ 2N 开环极点在s右半平面的个数 自下向上为负穿越，用N－表示； 自上向下为正穿越，用N＋表示； N=N＋-N－ -1 -1 G(jω)H (jω)起始于或终止于－1之左实轴，为半次穿越 -1 z=0 系统稳定 -1 开环幅相曲线穿越－1之左实轴的次数 = (P-z) π 2 2 圈 闭环特征根在s右半平面的个数 二、奈奎斯特稳定判据 设系统的特征方程 F（S）的零点是闭环系统的极点，极点则是开环极点 系统稳定的充要条件： 特征方程的