连续系统的最优控制.docVIP

PAGE PAGE 14/24 第6章 连续系统的最优控制 6.4 最优控制问题的极小值原理求解 1、变分法求解最优控制问题的局限性 1）必要条件之一为 其成立的前提是。而实际系统限制，在的边界上，向外的法向变分。 2）要求, L关于和连续和足够可微，有时无法满足。如最少燃料控制问题中的性能指标 其不存在。 2、极小值原理 求解最优控制问题的极小值原理(始端固定，终端约束)： 对连续系统 始端约束 终端约束 控制约束 ， 性能泛函 取哈密尔顿函数 和 辅助性能泛函为 则实现亦即的最优控制的必要条件是最优控制、最优状态轨迹和最优伴随向量满足下列关系： 1）最优状态轨迹和最优伴随向量满足正则方程： 2）在最优状态轨迹上，与最优控制相应的函数满足 3）正则方程边界条件 4）满足 说明： *极小值原理与变分法所得最优控制的必要条件的差别仅在于用替代。 *一般地，极小值原理只是使的必要条件，但对线性系统则是充要条件。 *若、不显含 ， 沿最优轨线保持常数。 *极小值原理所得最优控制对应的H函数值是在全域内的绝对极小值（最小值），而变分法所得最优控制对应的H函数值是在全域内的符合的相对极小值。 示例：某给定时刻，H与u的关系 情况a，两种结果一致；情况b，两种结果不一致；情况c，变分法不适用。 *如在构造哈密尔顿函数时，使其与上述H符号相反，即，则对使的最优控制，有。故极小值原理又称为极大值原理。 3、极小值原理的应用示例—bang-bang控制 在某类特殊情况下，最优控制由的不同的边界值切换所构成，称之为bang-bang控制，如最小能量控制、最短时间控制等。 ◆最短时间控制问题的求解 设能控的线性定常系统状态方程为 ，， 性能泛函 控制约束 求使。 该问题为不显含时间变量t的最优控制问题。在此，，，，是前述极小值原理应用问题的特例。 哈密尔顿函数为 可以证明。为使H取极小值，最优控制应为 可见，最短时间控制的各控制变量根据的符号，在两个边界值之间切换，这称为bang-bang控制。 可以证明以下两定理： * 对线性定常系统，最短时间控制存在且唯一。 * 开关次数定理：若n阶线性定常系统的特征值均为实数，则最短时间bang-bang控制的每个分量，在两个边界值之间最多切换次。若特征值非实数，切换次数与初始状态有关。 ◆双积分系统的最短时间控制 双积分系统 ， 性能泛函 控制约束 求使，。 哈密尔顿函数 由伴随方程 解得 ， 最优控制 双积分系统的特征值等于，为实数。根据开关次数定理，在间最多切换1次，切换时刻为 根据和的数值，有如下4种可能的情况： {+1}，{-1}，{+1，-1}，{-1，+1} 该最优控制可直接与相联系，构成闭环控制。现分析与的关系。 当时，状态方程为 其解为 消去时间变量t，得 式中c是取决于的常数。相轨迹族即抛物线族如图所示： 分别记可达原点的半抛物线为和，和合并称为最优开关曲线，即 ： 最优开关曲线把相平面划分为两个区域和。 闭环控制策略可表为： 若位于或上，取或； 若位于区域或区域，则分别取和； 当，取。 该控制可使且。 记最优开关曲线方程为 则该最优控制可表示为 闭环系统结构为： ◆二阶振荡系统的最短时间控制 二阶无阻尼振荡系统 的状态方程 ， 性能泛函 控制约束 求使，。 特征值为复数。仍为Bang- Bang控制，但开关曲线复杂，切换次数增多。 相平面（）上的开关曲线由无穷多个半圆构成： 式中， 其中，仅和通过原点。 开关曲线的上侧区域记为，下侧区域记为。 无阻尼二阶振荡系统最短时间控制可表示为状态、的函数： 根据初始状态的不同，最优控制序列为 最终状态落在或上，在或的作用下趋于原点。 表最优开关曲线方程为 最优控制又可表为 式中， 闭环系统结构为