电力拖动自动控制系统第10章 伺服系统.pptVIP

10.3.1调节器校正及其传递函数 常用的调节器有比例－微分（PD）调节器、比例－积分（PI）调节器以及比例－积分－微分（PID）调节器，设计中可根据实际伺服系统的特征进行选择。 PD调节器校正 在系统的前向通道上串联PD调节器校正装置，可以使相位超前，以抵消惯性环节和积分环节使相位滞后而产生的不良后果。 PD调节器的传递函数为 PI调节器校正 如果系统的稳态性能满足要求，并有一定的稳定裕量，而稳态误差较大，则可以用PI调节器进行校正。 PI调节器的传递函数为 PID调节器校正 将PD串联校正和PI串联校正联合使用，构成PID调节器。 如果合理设计则可以综合改善伺服系统的动态和静态特性。 PID串联校正装置的传递函数为 10.3.2单环位置伺服系统 对于直流伺服电动机可以采用单位置环控制方式，直接设计位置调节器APR。 为了避免在过渡过程中电流冲击过大，应采用电流截止反馈保护，或者选择允许过载倍数比较高的伺服电动机。 10.3.2单环位置伺服系统 图10 -7 单环位置伺服系统 APR—位置调节器 UPE—驱动装置 SM—直流伺服电动机 BQ—位置传感器 10.3.2单环位置伺服系统 忽略负载转矩，直流伺服系统控制对象传递函数为 机电时间常数 10.3.2单环位置伺服系统 图10 -8 直流伺服系统控制对象结构图 采用PD调节器，其传递函数为 10.3.2单