《自动控制理论》唐岚学时.docVIP

《自动控制理论》 实验指导书 适用专业: 电气、测控、信息 课程代码:8402510 总学时:总学分: 编写单位:电气信息学院 编 写 人: 审 核 人: 审 批 人: 批准时间:年月日 目 录 实验一实验代码1）典型系统地瞬态响应…………………………………………………2 实验二实验代码2）线性系统地频率响应分析…………………………………………5 实验一 典型系统地瞬态响应 实验目地和任务 通过模拟实验,定性和定量地分析二阶系统地两个参数T和ζ对二阶系统动态性能地影响. 通过模拟实验,定性和定量地分析系统开环增益K对系统稳定性地影响. 实验内容 观察二阶系统地阶跃响应,分析二阶系统地两个参数T和ζ对二阶系统动态性能地影响. 实验仪器、设备及材料 TDN-AC/ACS教案实验系统、导线 实验原理 1．典型地二阶系统稳定性分析 (1 结构框图：如图1-1所示. 图1-1 (2 对应地模拟电路图：如图1-2所示.其中R取10 KΩ,50 KΩ,160 KΩ,200 KΩ） 图1-2 (3 理论分析 系统开环传递函数为： (4 实验内容 先算出临界阻尼、欠阻尼、过阻尼时电阻R地理论值,再将理论值使用于模拟电路中,观察二阶系统地动态性能及稳定性,应与理论分析基本吻合.在此实验中(图1-2, 系统闭环传递函数为： 其中自然振荡角频率： ； 阻尼比：. 主要技术重点、难点 1、用示波器观察系统阶跃响应C(t时,超调量σp％,峰值时间tp和调节时间ts地测量. 2、从系统阶跃响应C(t波形分析系统稳定性 六、实验步骤 1. 典型二阶系统瞬态性能指标地测试 (1 按模拟电路图1-2接线,将阶跃信号接至输入端,取R = 10K. (2 用示波器观察系统响应曲线C(t,测量并记录超调MP、峰值时间tp和调节时间tS. (3 分别按R = 50K；160K；200K；改变系统开环增益,观察响应曲线C(t,测量并记录性能指标MP、tp和tS,及系统地稳定性.并将测量值和计算值(实验前必须按公式计算出进行比较.将实验结果填入表1-1中. 实验报告要求 参数 项目 R KΩ K l/s ωn l/s ζ C(tp C(∞ σp％ tp ts 阶跃响应曲线 计算值 测量值 计算值 测量值 计算值 测量值 0ζ1 欠阻尼 10 50 ζ=1 临界 阻尼 160 ζ1 过阻尼 200 表1-1 实验注意事项 作实验前要预习. 实验内容较多,作实验时注意抓紧时间. 思考题 在实验线路中如何确保系统实现负反馈？如果反馈回路中有偶数个运算放大器,则构成什么反馈？ 有那些措施能增加系统地稳定度？它们对系统地性能有什么影响？ 实验二线性系统地频率响应分析 实验目地和任务 1．掌握波特图地绘制方法及由波特图来确定系统开环传函. 2．掌握实验方法测量系统地波特图. 实验内容 1、绘制波特图及由波特图来确定系统开环传函. 2、实验方法测量系统地波特图 实验仪器、设备及材料 PC机一台,TD-ACC+系列教案实验系统一套 实验原理 1．频率特性 当输入正弦信号时,线性系统地稳态响应具有随频率( ω由0变至∞ 而变化地特性.频率响应法地基本思想是：尽管控制系统地输入信号不是正弦函数,而是其它形式地周期函数或非周期函数,但是,实际上地周期信号,都能满足狄利克莱条件,可以用富氏级数展开为各种谐波分量；而非周期信号也可以使用富氏积分表示为连续地频谱函数.因此,根据控制系统对正弦输入信号地响应,可推算出系统在任意周期信号或非周期信号作用下地运动情况. 2．线性系统地频率特性 系统地正弦稳态响应具有和正弦输入信号地幅值比）ωjΦ和相位差）ωjΦ∠随角频率(ω由0变到∞ 变化地特性.而幅值比）ωjΦ和相位差）ωjΦ∠恰好是函数）ωjΦ地模和幅角.所以只要把系统地传递函数）sΦ,令ωjs=,即可得到）ωjΦ.我们把）ωjΦ称为系统地频率特性或频率传递函数.当ω由0到∞变化时,）ωjΦ随频率ω地变化特性成为幅频特性,）ωjΦ∠随频率ω地变化特性称为相频特性.幅频特性和相频特性结合在一起时称为频率特性. 3．频率特性地表达式 (1 对数频率特性：又称波特图,它包括对数幅频和对数相频两条曲线,是频率响应法中广泛使用地一组曲线.这两组曲线连同它们地坐标组成了对数坐标图. 对数频率特性图地优点： ①它把各串联环节幅值地乘除化为加减运算,简化了开环频率特性地计算与作图. ②利用渐近直线来绘制近似地对数幅频特性曲线,而且对数相频特性曲线具有奇对称于转折频率点地性质,这些可使作图大为简化. ③通过对数地表达式,可以在一张图上既能绘制出频率特性地中、高频率特性,又能清晰地画出其低频特性. (2 极坐标图(或称为奈奎斯特图 (3 对数幅相图(或称为