能控标准型一定是能控的秩判据故系统能控线性变换不改变能控性.PPTVIP

3.7 能控标准型和能观标准型 1) 能控标准型一定是能控的？ 寻找判据 2）一定存在线性变换将状态能控的状态空间模型化为能控标准型？ 构造转换矩阵 本章小结 两个概念 能控性 能观性 两个判据 秩判据 模态判据 四个特性 对偶性 标准性 结构可分解性 传递函数的结构特性 能观标准型实现 两种实现维数不同 维数是否最小 结构是否最简单 三、最小实现 定义： 设 为传递函数阵G(s)的一个实现，如果其状态向量的维数为所有实现最小维数，则称之最小实现。 意义： 一般情形下，维数越小，越便于系统的分析、设计和综合； 在保持系统性能的前提下，最小实现使得系统具有最简单的结构，成本低。 最小实现的求解： Step1： 给出G(s)一个能控实现∑ Step2： 检查∑的能观性。 Step3：若其不能观，按能观性分解，得到其既能控，又能 观的子系统，即最小实现。 判断准则： 最小实现的求解： Step1： 给出G(s)一个能观实现∑ Step2： 检查∑的能控性。 Step3：若其不能控，按能控性分解，得到其既能观，又能 控的子系统，即最小实现。 输入变量比输出变量多时，用能观标准型实现； 反之，用能控。 例 求如下传递函数矩阵的最小实现 解： 为严格真的实有理矩阵， 有： 1）采用能控标准I型实现 由秩判