松下机器人基本操作讲义.ppt

* * * * * * * * * * * 焊接导航功能，从以往的选配，升级到在FG机型中的标配功能。可以通过输入接头形式，被焊工件的板厚，以及需求的焊角尺寸，以及节拍要求下的焊接速度，可以自动匹配焊接电流，焊接电压，焊接速度。并推介示教者，焊接工作较，焊枪指向位置等内容。将松下几十年的焊接经验融入其中，更加降低了对用户使用者对焊接技能的要求，是用户更加容易应用焊接机器人。这也是所谓的专业焊接机器人区别于同行业的特点之一。 Panasonic（中国）焊接学校 机器人是什么？　 捷克文中的　robota（劳役或苦工之意） 机器人一词的由来 机器人的性质 1920年捷克作家卡雷尔·恰佩克在他的科幻小《罗萨母万能机器人制造公司》首次提到机器人一词　 人造人=机器人 Robot　 机器人是具有生物功能的空间三维坐标机器 1993年　推出电源一体型数字结合机器人 2004年　电源融合型　TAWERS 机器人问世 1980年　松下弧焊机器人投放上市 Panasonic 机器人的历史 模拟 『连接』 数字 『结合』 一个大脑 『融合』 AW1000 AW2000 AW3000 AW4000 AW5000 AW550 AW400 AW500 AW6000 AW660 AW5000N AW7000 AW8010 AW8010N AW8006 AW006 AW010 AW005C AW005CL AW005AL VR008 VR006C TA1400GX TA1000 TA1400 VR系列 VR004 VR006GD VR006L VR006GX TA1400GXP VR006GXP TA1600 TA1800 TA1900 AW系列 TA1000WG TA1400WG TA1600WG TA1800WG TM1000 TM1400 TA/TM系列 1、 焊接机器人的主要作用？ 2、 焊接机器人的特点？ 3、 焊接机器人的发展趋势？ 代替人，从事繁复、危险的工作 效率高、质量好、计划性强 消除人工劳动的不确定因素 易于实现流水化作业 向高智能化发展，彻底改变人类的生活方式 送丝装置 机器人本体 焊枪 机器人焊接电源 机器人示教器 机器人控制箱 FG焊接机器人部品图 FA轴：肩（转动） UA轴：躯体（前后） RT轴：腰（扭转） RW轴：手臂（扭转） BW轴：手腕（扭转） TW轴：手腕（转动） TM 机器人本体各轴介绍 机器人：6个自由度 机器人：6个自由度 人：7个自由度 FA轴：肩（转动） UA轴：躯体（前后） RT轴：腰（扭转） RW轴：手臂（扭转） BW轴：手腕（扭转） TW轴：手腕（转动） TA机器人本体各轴与人的比较 标准型 TM1400机器人本体主要规格参数 1、结构：6轴独立多关节型 2、手腕负载：6kg 3、重复定位精度：±0.08mm 4、最远到达距离：1437mm 5、总功率：3400w 6、安装姿态：普通、天吊 7、质量：约170kg GⅢ型控制器主要规格参数 1、标准容量40000点（可扩容） 2、同时控制6轴（最多27轴） 3、间接风冷（内部循环方式） 4、TP:SD卡插槽×1; USB×2 5、示教器质量约0.98kg(不 含电缆，业内最轻） 6、控制箱质量60kg TM机器人特点介绍4 焊枪对中功能 【TCP调整简单?高精度化】 这是采用设置在了机器人上的基准点，对焊枪进行对中的新功能。 使用焊枪对中功能把机器人移动到指定位置后，采用安全支架的调整机构，将焊枪枪尖对准基准点，没有对枪尺即可进行工具补偿。 在机器手的局部上设置基准点，甚至比使用对枪尺时的设定精度还要高。 TCP ： 工具中心点（Tool Center Point） 对中用 基准点 对枪尺 【以往的方式】 【焊枪对中功能】 2、机器人的动作　 机器人工作原理 机器人的工作原理是：“示教-再现”。“示教”就是机器人学习的过程，在这个过程中，操作者需手把手的教机器人做某些动作，而机器人的控制系统会以程序的方式记忆下来。机器人按照记录下来的程序展现这些动作的过程，叫做“再现”。 在实际工作中，通常需要将示教程序试运行，并进行修改、调整，才能得到有效的工作程序。 1-启动按钮；2-暂停按钮；3-伺服ON按钮；4-紧急停止按钮；5-+/-键；6-拨动按钮；7-登录键；8-窗口切换键；9-取消键；10-用户功能键；11-模式切换开关；12-动作功能键 13-右切换键；14-左切换键；15-安全开关（三段位） 3、机器人的安全　 (五)示教过程中要将示教器时刻拿在手上，不要随意乱放，左手套进挂带里，避免失手掉落。电缆线顺放在不易踩踏的位置，使用中不要用力拉拽，应留出宽松的长度。 (六)机器人从操作者安全角度考虑