机械原理-连杆.ppt

二、连杆机构的特点1、优点 缺点 §3-2 平面连杆机构的基本类型及其演化 曲柄摇杆机构 2）双曲柄机构 3）双摇杆机构 ⑴ AD杆为最短杆(0 ?AD ? 20) 例3：已知铰链四杆机构ABCD，其中AB?20mm，BC?50mm，CD?40mm,AD为机架。改变AD杆长，分析机构的类型变化。 a B b A D d C c 杆长之和条件：AD?50 ? 20?40 AD?10mm 最长杆 整转副 整转副 最短杆 D C a B b A d c 双曲柄机构 ⑵ AD杆长介于最短杆与最长杆之间(20?AD?50) 杆长之和条件：20?50? AD?40 AD?30mm a B b A D d C c 最短杆 最长杆 整转副 整转副 曲柄摇杆机构 a B b A D d C c ⑶ AD杆为最长杆(50 ? AD?110) 杆长之和条件：AD?20?40?50 最长杆 最短杆 AD?70mm a B b A D d C c 整转副 整转副 曲柄摇杆机构 当10?AD?30和70?AD?110时，由于不满足杆长条件，机构无整转副，为双摇杆机构。 　　思考　带导杆的四杆机构具有曲柄的条件 a B b A D d C c A B C D B2 C2 ? B1 C1 A D ? 极限位置1 连杆与曲柄拉伸共线 极限位置2 连杆与曲柄重叠共线 ? 摆角 极位夹角? —机构从动件处于两极限位置时，主动件在对应位置所夹的锐角。 2、急回特性和行程速比系数 1）极位夹角 B2 C2 B1 C1 A D ? ?1 ?2 ?1 ? 主动件 时间： 转角： 运动： 从动件 时间： 转角： 运动： C点的平均角速度： 2）急回运动 当曲柄等速回转的情况下，通常把从动件往复运动速度快慢不同的运动称为急回运动。 K = 回程平均角速度 ?m回 工作行程平均角速度 ?m工作 = 180o+q 180o-q ≥ 1 3）行程速比系数K 通常用行程速比系数K来衡量急回运动的相对程度。 ? ＝0时，K＝1，机构无急回特性； ? ≠0时，K＞1，机构具有急回特性。 ? 越大，机构急回特性越显著。 设计具有急回要求的机构时，应先确定 K值，再计算?。。 ? 180o?? 180o?? 曲柄滑块机构的极位夹角 ? 180o?? 180o?? 摆动导杆机构的极位夹角 ? 摆动导杆机构 ? ?? ? 慢行程 快行程 ? 慢行程 快行程 思考　 对心式曲柄滑块机构的极位夹角 vC 1、压力角a 、传动角g ? F F? F? A B D C 压力角? F ??Fcos? ?Fsin? F? ?Fsin? =Fcos? 有效分力 径向压力 ? 角越小， ? 角越大，F ?越大， F?越小，对机构的传动越有利。 ——作用在从动件上的力的方向与着力点速度方向所夹锐角。 ? ——压力角的余角。 传动角 g 二、传力特性 压力角是机构传力性能的一个重要指标，它是力的利用率大小的衡量指标。 压力角a越小，机构的传力性能越好，效率越高。 压力角随机构位置而变化。 连杆机构中，常用传动角的大小及变化情况来衡量机构传力性能的优劣。 要求： C1 B1 a b c d D A ?1 ?2 ?min为?1和?2中的较小值者。 设计时通常?min ?40o；高速和大功率机械，?min ?50o。 传动角总取锐角 B2 C2 铰链四杆机构中，曲柄与机架拉直共线和重叠共线时，机构具有极小传动角g。 a b a b e m n 曲柄滑块机构的压力角 2、死点位置 F ? =0 F ? = 0 连杆与曲柄在两个共线位置时，主动件摇杆通过连杆作用于从动件曲柄上的力F通过其回转中心，? ?0，有效分力等于零，曲柄不能转动。 死点 ——从动件在传动角? 为零时的机构位置。 死点的避免 加飞轮，利用惯性通过死点（缝纫机） 机构错位排列（蒸汽机车车轮联动机构） 死点的利用 飞机起落架 夹具 死点使机构处于卡死或运动不确定状态。 一、连杆机构设计的基本问题（三类） §3-4 平面连杆机构的运动设计 1）实现刚体给定位置的设计（导引机构设计） 2）实现预定运动规律的设计（函数机构设计） 3）实现预定轨迹的设计（轨迹机构设计） 根据工作对机构所实现的运动的要求，可归纳为以下问题： 3、实验法 2、解析法 1、图解法 二、连杆机构设计的方法 图解法　直观易懂，能满足精度要求不高的设计，能为需要优化求解的解析法提供计算初值。 解析法　需要借助计算机求解，所获得的设计结果较为精确，能结合机构的综合过程，解决一些其它设计方法无法解决的问题，例如机构的优化设计、机构的精度分析等。 三、导引机