FANUC机器人程序实例：工件搬运.docVIP

松开后等待1秒直线运动 松开后等待1秒 直线运动 任意运动 夹紧后等待1秒 任意运动 直线运动 直线运动 程序实例：工件搬运 PS：1→2、7→1为关节关节运动（任意运动）； 2→3、3→4、4→5、5→6、6→7为直线运动； 7个位置可以不在同一平面。 程序（示教法：用示教盒控制机器人运动到不指定具体坐标的规定角度和位置）： 程序行 指令 注释 1 J P[1] 100% FINE 从其它位置以100%速度任意运动到位置1 2 J P[2] 100% FINE 从位置1以100%速度任意运动到位置2 3 RO[1]=ON 在位置2气缸松开 4 L P[3] 1000mm/sec FINE 从位置2以1000 mm/sec直线运动到位置 5 RO[1]=OFF 在位置3气缸夹紧 6 WAIT 1.0 sec 气缸夹紧后在位置3等待1.0 sec 7 L P[4] 2000mm 从位置3以2000 mm 8 L P[5] 2000mm 从位置4以2000 mm 9 L P[6] 1000mm/sec FINE 从位置5以1000 mm/sec直线运动到位置6 10 RO[1]=ON 在位置6气缸松开 11 WAIT 1.0 sec 气缸松开后在位置6等待1.0 sec 12 L P[7] 2000mm 从位置6以2000 mm 13 RO[1]=OFF 在位置7气缸夹