第6章控制系统.pptVIP

* 第5章 机器人的控制系统 控制系统包含对机器人本体工作过程进行控制的控制机、机器人专用传感器、运动伺服驱动系统等。 控制系统中涉及传感技术、驱动技术、控制理论和控制算法。 示教-再现机器人：控制机多为微型计算机，外部有控制柜。 采用示教-再现的工作方式，机器人的作业路径、运动参数由操作者手把手示教或通过程序设定，机器人重复再现示教的内容； 机器人配有内部传感器：速度、位置传感器； 还可以配备简易的外部传感器：视觉、力传感器。 智能机器人：这类机器人的控制机多为计算机，同时配备了多种内部、外部传感器，不但能感知内部关节运行速度及力的大小，还能对外部的环境信息进行感知、反馈和处理。 5.1 机器人传感器 5.1.1 机器人传感器的特点和要求 一、机器人传感器的种类 （1）位置传感器 （2）速度传感器 （3）简单触觉：确定工件是否存在。 （4）复合触觉：确定工件是否存在以及尺寸和形状等。 （5）简单力觉：测量单维力。 （6）复合力觉：测量多维力。 （7）接 近 觉：非接触探测工作对象。 （8）简单视觉：检测孔、边、拐角等。 （9）复合视觉：识别工作对象的形状等。 （10）特殊领域：温度、湿度、压力、滑动量、化学性质等感觉能力方面的传感器。 二、传感器的性能指标 (1) 基本参数：量程、灵敏度、静态精度、动态性能。 (2) 环境参数：温度、振动冲击及