非完整系统的镇定问题.pdfVIP

引 言 在工程实践中，许多力学系统受到一种不可积速度约束，即此约束不能通过积分化 为几何约束，这种约束称为非完整约束，而受到非完整约束的力学系统就称为非完整力学 系统(简称非完整系统)．早在150多年前，在经典力学中就开始了对非完整系统的研究． 具有控制输入的非完整系统称为非完整控制系统．对该系统的研究是近二十年的事，自从 法国学者Samsom在文献【1】中提出了非完整约束的移动机器人的时变镇定律后，非完整 系统的控制问题得到了广泛的关注，成为非线性控制的热点之一．究其原因无外乎两点： 工程实际的需要和理论发展的需要． 在工程实际中，有许多控制系统是非完整控制系统例如移动机器人【2】，车辆控制【3】， 平面上滑行的冰刀【4，5】，平面上无滑动的滚动圆盘【4,5J等，对这些具有实际意义的控制 问题的研究推动了非完整系统控制问题的进展． 另一方面，在六七十年代，线性控制问题取得了很大的进展，其理论日渐成熟，但是 非线性控制问题的研究结果不尽人意，非完整系统作为一类特殊的非线性系统进入研究者 的视野，希望通过对它的研究，得到结果进而推广到一般非线性系统． 在众多力学系统中，我们感兴趣的是这样一类系统，它在运动过程中，受到如下形 式的线性约束 J(z)圣=0 (O．1) 向量就=【趾l，…，“。】T使得 圣=g(z)钍=gl(x)ul+…+9。@)“。(0．2) 于是满足约束条件(o．1)的力学系统就化为寻找仳的非线性控制系统．由判据(1．1)我们 知道当夕(z)满足一定条件时，此非线性系统为完全非完整系统．定理(1．3)指出完全非 完整系统是能控的．我们研究的主要对象是完全非完整系统，这类系统虽然能控但不满足 1 Brokett镇定的必要条件，所以不能被任何时不变的连续状态反馈镇定，为解决其镇定问 题，我们必须寻找新的控制策略．在已有的的文献中，控制律大致分为以下三类： (1)不连续时不变控制律；(2)时变控制律；(3)混合控制律． 针对标准型的控制系统，有许多文献进行了研究，并取得了各有特色的结果．由于实际系 统常处于复杂的工作环境中，受外界干扰具有很强的不确定性，因而建立的链式系统模型 往往带有一定的漂移，我们对这种现象进行研究得到了一些有用的结论． 本文的内容分为四部分； 第一章主要介绍非完整系统的一些预备知识，包括非完整系统的判据，能控性定理， Brokett镇定的必要条件，标准型等． 第二章讨论了一类带有非线性参数的非完整系统自适应控制问题．首先利用参数分 制律使闭环系统的所有信号最终一致有界，系统状态收敛到零的小邻域内． 能有效克服控制的奇异问题并保证闭环系统的所有状态渐近稳定． 第四章对于一类带有强漂移项的高阶非完整系统，漂移项未知且不存在任何限制条 件，我们利用模糊系统的逼近功能，对系统进行模糊建模并给出了一种自适应控制方案． 此方案能使闭环系统的所有信号最终一致有界，系统状态收敛到零的小邻域内． 2 第一章预备知识 本章给出了非完整系统的判据，能控性定理，Brockett镇定的必要条件，标准型等 §1．1 非完整系统的判据及能控性 我们考虑一类特殊的力学系统，它在整个运动过程中，受到如下形式的线性约束 J(z)圣=0 向量Ⅱ=fut，…，乱。】T使得 圣=g(z)¨=91(z)“1+…+饥(z)“。 (1．2) 由9-(z)，…，gm(x)张成的分布 ／x(z)=span{91，92，…，如。) (1．3) 如果△(z)在z点的一个邻域内常秩，则称X是分布的一个正则点．如果分布在每一点 ‘ 都是正则的，则称此分布是正则分布． 定义两个向量场，，g之间的李括号为：