先进机器人技术概论.ppt

医疗机器人-外科手术机器人 机器人化机器-并联虚拟轴机床 机器人化机器-并联虚拟轴机床 微机器人（微操作型） 拟人机器人 无人飞行机器人 各种仿人手部 MIT研制的仿生机器人恐龙 日本本田研制的P3型拟人机器人 法国国家实验室的BIP2000 早稻田大学的WENDY拟人机器人 MIT研制的拟人机器人上肢 机器人技术发展思路 * 在细胞激光微操作方面 将激光光镊与激光光刀有机地耦合起来，协同完成生物活体细胞等等微小粒子的夹持、操纵定位，进行细胞膜穿孔、基因传导、切割等显微加工。 该系统已成功完成小麦胚细胞器(约2μm)、血红细胞(约0.7μm)、人体染色体、精子细胞、纳米级生物大分子的拖动定位、光刀打孔与切割等。还完成了瘤细胞的激光诱导转基因、脱毒马铃薯试管苗与毛白杨雄株试管苗转基因的瞬时表达等大量实验。 该项具有世界先进水平，是我国生命科学研究领域在激光无接触微操作微加工技术上取得的重大进展，可广泛应用于细胞生物学、分子遗传学、免疫学、基因工程等领域， 在国际上尚未报道 诸如，在细胞微注射微操作方面 南开大学、北京航空航天大学研制出用于生物实验的细胞微注射多台微操作系统 取得了具有全局微视觉闭环反馈、压电陶瓷驱动、新颖的柔性铰链机构、相关周边仪器以及集成实验自主关键技术成果 成功地进行了生物显微切割、向牛肺细胞注射外源基因、小白鼠受精卵基因注射等多次实验，应用于动物细胞转基因注射并取得重大突破。 目前南开大学正在筹建了“生物工程示范实验室”，并且微操作系统已被送到天津医科大学泌尿研究所用于转基因实验。 。 * 壁面爬行机器人研究成果达到了90年代初国际先进水平，荣获国家科技进步奖，有关核心关键技术进一步延伸，发展成为喷砂、喷漆用履带式磁吸附爬壁机器人，电站锅炉水冷壁排管清扫、除渣、检测爬壁机器人，壁面清洗爬壁机器人等，有的已开始小批量投入生产 防核化侦察机器人研究成果达到了90年代初国际先进水平，荣获国家科技进步奖，有关核心关键技术进一步延伸，应用于军用自主战车项目、机器人化的工程机械压路机等方面 核环境下移动作业机器人，研究成果达到了90年代初国际先进水平，世界机器人控制之父美国A.Bejczy教授给予了高度评价，有关核心关键技术进一步延伸，发展成为防暴机器人和消防救灾机器人 研制成功我国第一台高性能精密装配机器人，研究成果达到了90年代初国际先进水平，有关核心关键技术进一步延伸和扩展，发展成为熊猫电子装配和录像机装配SCARA型机器人等 * 特种机器人是世界公认的前沿高技术，是研究和模仿人类智能“感知、规划、动作与交互”的理想实验平台，是替代人类从事管道、核辐射、易爆等危险、恶劣环境下作业检修的必不可少工具，是一个国家高技术发展的重要标志。 清华大学精仪系制造工程研究所/《机器技术的发展和应用》专题报告 清华大学精仪系制造工程研究所/《机器技术的发展和应用》专题报告 *## * 农、林业机器人 采摘机器人 管道机器人 缆索检测机器人 雕刻、导购机器人 电磁式2毫米电机 微小管道机器人 20毫米 国外机器人技术发展现状 3）工业机器人的诞生 进人20世纪后，实用化的工业机器人相继问世。各种用途的机器人相继问世，许多梦想成为了现实 机器人电子装配生产线 焊接工业机器人 焊接和喷涂工业机器人 搬运和装配工业机器人 在生产线上工作的喷漆工业机器人 机器人化装配生产线 特点：工业机器人是机电一体化的工业生产用自动化装置。工业机器人是为工业大生产而设计的,为了适应各种不同的生产应用,其形状多种多样,但根本没有一点人模样,它具有如下特点： (1)能高强度地、持久地在各种生产和工作环境中从事单调重复的劳动，使人类从繁重体力劳动中解放出来。 (2)对工作环境有很强适应能力，能代替人在有害场所从事危险工作。 (3)具有很广泛的通用性，比一般自动化设备有更广的使用，既能满足大批量生产的需要，又能满足产品灵活多变的中、小批量的生产作业。 (4)具有独特的柔性，它可以通过软件调整等手段加工多种零件，可以灵活 、迅速实现多品种、小批量的生产。 (5)动作准确性高，可保证产品质量的稳定性。 (6)能显著地提高生产率和大幅度降低产品成本。 2）非制造环境下的机器人定义和特点 定义：非制造环境下的机器人涵盖了除工业机器人外的所有其它类型的机器人 特点：非制造环境下的机器人除具有工业机器人的基本属性和使用特点外，具有比工业机器人适应面更广、自动化和智能化更高、对工作环境的适应能力更强、操作功能更复杂、以及能满足特殊要求等特性。 各种非制造环境下的机器人 非制造环境下的机器人-步行拟人机器人 非制造环境下的各种机器人 非制造环境下的机器人-康复机器人 仿人手臂