自动控制系统课件PPT第5章 频率法.ppt

5. 频率法 5. 频率法 5. 频率法 5. 频率法 5. 频率法 5. 频率法 5. 频率法 5. 频率法 5. 频率法 5. 频率法 5. 频率法 5. 频率法 5. 频率法 5. 频率法 以角频率ω为参变量，根据系统的幅频特性 和相频特性 在复平面 上绘制出的频率特性叫做幅相特性曲线或频率特性的极坐标图。 它是当角频率ω从0到无穷变化时，矢量 的矢端在 平面上描绘出的曲线。曲线是关于实轴对称的。 5. 频率法 5. 频率法 2. 积分环节 积分环节的频率特性 幅频特性和相频特性分别为 频率特性如图所示。 5. 频率法 3. 惯性环节 惯性环节的频率特性为 幅频特性和相频特性分别为 5. 频率法 4. 振荡环节 振荡环节的传递函数是 （5-15） 其频率特性是 幅频特性和相频特性分别为 5. 频率法 5. 频率法 5. 一阶微分环节 典型一阶微分环节的频率特性为 其中τ为微分时间常数。 5. 频率法 6. 二阶微分环节 其频率特性是 幅频特性和相频特性分别为 5. 频率法 绘制系统开环频率特性的极坐标图，则需把系统所包含的各 个环节对应频率的幅值相乘，相角相加。 例 5.1：求如下传递函数的极坐标图。 解： G(jω)可写为： 5. 频率法 其幅值与相角分别为： 由于幅值是从1开始单调减小，相角也是单调减小，所以该传递函数的极坐标图是一条螺旋线 5. 频率法 设系统的开环传递函数为 系统的型号:一种依据系统开环传递函数中积分环节的多少来对系统进行分类的方法 １． 0 型系统（N=0） 2． I 型系统（N=1） 3. II 型系统（N=2） …… 5. 频率法 极坐标图的形状与系统的型号有关，一般情况如下 （注意起始点）： 5. 频率法 5. 频率法 5. 频率法 5. 频率法 结论： 1. 0 型系统（N=0）：极坐标图起始于正实轴 上的有限点，终止于原点。 2．I 型系统（N=1）：由于存在一个积分环 节，所以低频时，极坐标图是一条渐近于和虚轴平 行的直线。当ω=∞时，幅值为零，曲线收敛于原 点并且与某坐标轴相切。 3. II 型系统（N=2）：低频处，极坐标图是 一条渐近于负实轴的直线 。在ω=∞处幅值为零， 且曲线相切于某坐标轴。 5. 频率法 5. 频率法 5. 频率法 1. 放大环节（比例环节） 放大环节的频率特性为 对数幅频特性为 5. 频率法 2. 积分环节 积分环节的频率特性是 其幅频特性为 对数幅频特性是 5. 频率法 5. 频率法 其对数幅频特性是 5. 频率法 5. 振荡环节 频率特性为 其对数幅频特性为 5. 频率法 其对数幅频特性为 相频特性为 5. 频率法 5. 频率法 5. 频率法 5. 频率法 例5-1 已知系统的开环传递函数为 它由一个放大环节和两个惯性环节串联而成，其对应的 频率特性是 幅频特性和相频特性分别为 5. 频率法 1. 极坐标图 当