机器人学概论第八讲教学课件.ppt

*/59 第六章 工业机器人的位置控制 本次课内容提要 工业机器人的控制原则 工业机器人的单关节位置控制 工业机器人的多关节位置控制 关节式工业机器人的末端位置控制 工业机器人的位置控制与定位 工业机器人的位置控制实例 移动机器人的位置控制 第六章 机器人位置控制 */59 工业机器人的位置控制与定位 基于PC的控制 基于PLC的控制 原点搜索 第六章 机器人位置控制 采用运动控制卡进行多轴间的同步，在运动控制卡实现位置闭环。 采用Sercos高速串行总线卡进行多轴间同步，在伺服驱动器实现位置闭环。 采用POWERLINK高速总线，循环周期亚毫秒级(百微秒)，实现位置闭环。 采用运动控制模块进行多轴间的同步，在运动控制卡实现位置闭环。 采用Sercos高速串行总线卡进行多轴间的同步，在伺服驱动器实现位置闭环。 运动到接近开关位置后，按照 指定的方向低速运动到检测到 编码器的第1次零位(Z相)信号。 */59 工业机器人的位置控制与定位 第六章 机器人位置控制 Sercos */59 工业机器人的位置控制与定位 第六章 机器人位置控制 … 驱动器 A B C 电机 码盘信号 光栅尺信号 … 驱动器 A B C 电机 码盘信号 光栅尺信号 2轴运动控制模块 运动控制 上限位 零位 下限位 上限位 零位 下限位 */59 机器人运动控制计算机 中央控制协调计算机 人机交互 任务规划与CAD系统 智能特征提取 运动规划与控制 运动控制 伺服控制 机器人运动控制计算机 运动规划与控制 运动控制 伺服控制 …… …… 伺服控制 伺服控制 …… 互联网 机器人远程实时控制框架 智能与人机交互层 运动规划层 运动控制层 伺服控制层 机器人控制系统框架 第六章 机器人位置控制 */59 Intelligence and human-machine interface Linux PMAC Servo Controller Motion Controller Motion Planning Local Controller Internet Robot Camera Microphone Scanner 第六章 机器人位置控制 */59 系统结构 工业PC1 控制系统硬件构成 PMAC多轴控制器 伺服控制器 伺服控制器 执行电机 执行电机 光电码盘 光电码盘 …… …… …… …… K10本体 工业PC2 第六章 机器人位置控制 */59 开放式机器人控制器结构图 ISA总线 PMAC多轴运动控制器 工业计算机 ACC-8E接口板 ACC-8E接口板 ACC-8F接口板 ACC-8D OPT9 绝对码盘转换器 ACC-8D OPT9 绝对码盘转换器 CACR-SR15SZ1SD-Y214伺服控制器 K10-L轴 伺服电机 CACR-SR15SZ1SD-Y214伺服控制器 K10-U轴 伺服电机 CACR-SR15SZ1SD-Y214伺服控制器 K10-R轴 伺服电机 DELTA TAU伺服控制器 K10-B轴 伺服电机 K10-T轴 伺服电机 CACR-SR15SZ1SD-Y214伺服控制器 K10-S轴 伺服电机 第六章 机器人位置控制 */59 运动规划与解的选取 {Factor[j]*fabs(Theta_L[j])*Sig_factor[j]} 直角空间运动规划和关节空间运动规划相结合 关节j的加权系数 关节j本次的关节角与上次关节角的差 关节j的增量符号系数 规划出一个空间点 逆运动学求解关节角 解的选取 关节空间运动规划(?4、?6 ) 第六章 机器人位置控制 */59 第六章 机器人位置控制 */59 直线运动实验时各关节的运动轨迹 ?1 ?2 ?3 ?4 ?5 ?6 实验结果 第六章 机器人位置控制 */59 第六章 工业机器人的位置控制 本次课内容提要 工业机器人的控制原则 工业机器人的单关节位置控制 工业机器人的多关节位置控制 关节式工业机器人的末端位置控制 工业机器人的位置控制与定位 工业机器人的位置控制实例 移动机器人的位置控制 第六章 机器人位置控制 */59 工业机器人的位置控制实例 机器人位置控制实例 掩膜传输实验系统 掩膜版库 机械手 对准装置 第六章 机器人位置控制 */59 工业机器人的位置控制实例 机器人位置控制实例 掩模传输系统简介 第六章 机器人位置控制 Reticle library 1 Reticle library 2 Coarse alignment