《自动控制理论教学讲义》自动控制理论二上篇.ppt

经典控制理论的局限性： 1. 它只适用于单输入单输出线性定常系统。不能描述系统内部的结构及其状态变量，对于时变系统、多输入多输出系统和复杂的非线性系统则无能为力； 2. 只能根据超调量、调节时间、幅值裕度、相角裕度等性能指标来设计校正装置，无法确定哪种系统最优； 3. 无法考虑初始条件对系统的影响，并且不便于在线使用计算机进行分析和设计。 上篇 线性离散系统的分析与校正 Ch1 离散系统分析的数学基础 Ch2 离散系统的数学描述 Ch3 离散系统分析 Ch4 离散系统设计 下篇 线性系统的状态空间分析与综合 Ch1 线性系统的状态空间描述 Ch2 线性系统的运动分析 Ch3 线性系统的可控性与可观测性 Ch4 线性定常系统的线性变换 Ch5 李雅普诺夫稳定性分析 Ch6 线性定常系统的反馈结构及状态观测器 数字控制系统：以数字计算机为控制器去控 制具有连续工作状态的被控对象的闭环控制系统. 又称为计算机控制系统。 1 A/D转换器（模/数转换器） A/D转换器：将连续的模拟信号转换成离散的数字 信号的装置。 包括采样过程和量化过程。 D/A转换器（数/模转换器） D/A转换器：将离散数字信号转换成连续模拟信 号的装置。 包括解码过程和复现过程。 3 数字控制系统的典型结构图 4 数字控制系