积分饱和现象与抗分饱和的措施.pptVIP

积分饱和现象与抗积分饱和的措施 积分饱和现象 积分饱和现象 ①限制PI调节器的输出 uPI设定限值时， uPI=umax 结果：这样有可能在正常操作中不能消除系统的余差 ②积分分离法 e设定限值时，改用纯P调节 结果：既不会积分饱和又能在小偏差时利用积分作用消除偏差 ③遇限削弱积分法 uPI设定限值时，只累加负偏差，反之亦然 结果：可避免控制量长时间停留在饱和区 位置型与增量型PID算法 位置型PID算法说明 由于位置式PID控制算法是全量输出，故每次输出均与过去的状态有关，计算时要对e(k)进行累加，计算机运算工作量大。而且，因为计算机输出u(k) 对应的是执行机构的实际位置，如果计算机出现故障，u(k)大幅度变化，会引起执行机构位置的大幅度变化，在某些场合，可能造成重大的生产事故，为避免这种情况的发生，提出了增量式PID控制的控制算法。 上面两式相减得 增量型PID算法说明 系统校正方法 系统校正就是找出一种合适的装置，将其置于控制系统中，以完成系统综合的任务，即使控制系统达到所要求的性能指标 ? (6-3) (6-4) (6-2) 画出对数频率特性如图2.6.3.5所示。 20dB/dec 图2.6.3.6超前网络的对数幅频和相频特性图 显然，超前网络的Bode图在1/aT至1/T 之间的输入信号有明显的微分作用。 从相