教学单元3最小拍控制器的工程化改进.PPTVIP

* 教学单元3 最小拍控制器的工程化改进 东北大学·关守平 guanshouping@ise.neu.edu.cn 教学模块5 数字控制器的直接设计方法 3.1 最小拍控制系统存在的问题 （1）最小拍控制系统的输出在采样点之间可能存在纹波 （2）最小拍控制系统对各种典型输入函数的适应性差 （3）最小拍控制系统对被控对象的模型参数变化敏感 参数变化 动态性能变差 甚至不稳定 纯滞后和不稳定零点因子 不稳定极点因子 3.2 最小拍无纹波控制器的设计 控制器输出在 n 拍后为一个恒定值： 得到： 设 且 已知 最小拍无纹波控制器的设计 已经得到： 二者比较 得到： 其中 和 为关于 的多项式。 最小拍无纹波控制器的设计 因此，实现无纹波最小拍控制的条件： （1）对象至少含有m-1个积分环节 （2）满足有纹波控制的稳定性和控制器物理可实 现性的要求 （3）闭环系统传递函数模型WB(z)包含对象W(z) 所有的零点 最小拍无纹波控制器的设计 假设广义对象 中有 p 个不稳定的极点，n 个零点，纯滞后时间为 L，则系统闭环脉冲传递函数WB(z) 的一般形式为: 输入典型函数决定 对象不稳定的极点个数 p 决定 对象所有的零点因子式 对象纯滞后环节 稳态误差的要求 稳定性和无纹波的要求 可实