控制系统的数学模型$1控制系统的运动方程式.PPT

第二章控制系统的数学模型 确定系统的输入量和输出量。 根据系统所遵循的基本定律，依次列写出各元件的运动方程。 消中间变量，得到只含输入、输出量的标准形式。 二、 非线性运动方程的线性化 将非线性微分方程在一定的条件下转化为线性微分方程的方法，称非线性微分方程的线性化。 非线性微分方程能进行线性化的一个基本假设上是变量偏离其预期工作点的偏差甚小，这种线性化通常称为小偏差线性化。 说明： A.线性化时各自变量在工作点处必须有各阶导数或偏导数存在,如图所示的继电器特性， 的各界导数处处不存在，本质非线性； B.必须明确工作点的参数； C.如果非线性运动方程较接近线性时，则线性化运动方程对于变量的增量在较大范围适用，反之，只能适用于变量的微小变化。 §2 线性系统的复域模型 (一)传递函数的定义 传递函数:初始条件为零时，线性定常系统或元件输出信号的拉氏变换与输入信号的拉氏变换的比，称为该系统或元件的传递函数。 (二) 传递函数的性质 .线性定常系统或元件的运动方程与传递函数一一对应，它们是在不同域对同一系统或元件的描述。 .传递函数是表征线性定常系统或元件自身的固有特性，它与其输入信号的形式无关 ，但和输入信号的作用位置及输出信号的取出位置有关。 四 控制系统的传递函数 (2)若 §3 控制系统方框图与信号流图 二.