第4章 稳定性与雅普诺夫方法2.pptVIP

第4章 稳定性与李雅普诺夫方法 4.1 李雅普诺夫关于稳定性的定义 4.2 李雅普诺夫第一法 4.3 李雅普诺夫第二法 4.4 李雅普诺夫方法在线性系统中的应用 定义 欧氏范数： 称为 向量的欧氏范数。 系统中， 对任意 ，若存在 ， 使得，当 ， 时 ，有 则称平衡状态 为李雅普诺夫意义下稳定的。 对于某个实数 和任意 ，在超球域 内始终存在状态 ，使得从该状态开始的运动轨迹要 突破超球域 。 此三个图分别表示平衡状态为稳定、渐近稳定 和不稳定时初始扰动所引起的典型轨迹。 4.2 李雅普诺夫第一法 李雅普诺夫第一法又称间接法。 基本思路是通过状态方程的解来判别系统的稳定性。 线性定常系统：由特征方程的根来判断稳定性。 非线性系统：先线性化，再判别。 4.2 李雅普诺夫第一法 4.2.1 线性系统的稳定判据 4.2.1 线性系统的稳定判据 4.2.1 线性系统的稳定判据 【例4-1】 4.2.2 非线性系统的稳定性 设 ， 为平衡点。 将