西安科技大学自动控制原理教学同步教程-第六章.pptVIP

假设 不变 ，局部反馈是具有高通滤波器的速度负反馈，即 （6-71） 则局部闭环的开环传递函数为 （6-72） 由此可以绘制出 、 和 的对数幅频特性曲线如图6-19所示。 由图看出，在此校正频段内 （ ） 同理，在不被校正频段，则有 （ 或 ） 将不同频段内的对数频率特性曲线连接起来，即可得到局部闭环近似对数幅频特性曲线，如图6-19所示的 。 局部闭环的近似闭环传递函数为 （6-73） 式中的 、 ，可以通过以下近似公式计算 （6-74） 及 （6-75） 得 （6-76） 比较式（6-64）与（6-73）可以看出，校正后 的 与具有相同数目的积分环节个数和放大系数。但前者只包含 ，不包含 ，并且 为 的 倍。 归纳上述分析，可以得出如下结论： 1.局部闭环的前向通道中所包含的积分环节的个数少于局部反馈通道中所包含的微分环节的个数时，系统的类型和稳态误差系数均保持不变；两者相等时，系统的类型保持不变，但稳态误差系数减小。反馈校正不可能提高系统的类型序号。 2.在被校正的频段内，局部闭环的闭环频率特性几乎完全由反馈通道的频率特性所决定，而与前向通道的频率特性几乎无关；反之，则几乎完全由前向通道的频率特性所决定，与反馈通道的频率特性几乎无关。 3.如果前向通道中环节的时间常数所对应的转角频率处在被校正的频段内，则它将不包含在局部闭环的近似闭环传递函数中；反之则包含在局部闭环的近似闭环传递函数中。 （二）反馈校正计算 图6-20所示为具有反馈校正的单位反馈系统，其主闭环的开环传递函数为 （6-78） 式中， 、 及 为已知的系统固有部分的传递函数； 为根据性能指标选定的系统预期开环传递函数，它也是确定的； 为待定的校正装置传递函数。 根据反馈校正中被校正频段的概念，可以得到已校正系统的近似开环频率特性为 （6-79） 在对数近似幅频特性曲线上，系统预期开环频率特性 依据性能指标选定以后，根据 和 的差异，即可以确定被校正频段。根据式（6-79）可以知道在被校正频段，幅频特性由 决定。因此，利用被校正频段的幅频特性，去除 在该频段的幅频特性，就可以分离出 ，从而求出校正装置传递函数 。 以上就是反馈校正设计的基本原理，据此拟定的设计步骤是： 1.根据给定的稳态误差系数或稳态误差，确定所需的开环增益系数K； 2.根据已确定的开环增益系数K，绘制未校正系统的开环对数幅频特性近似曲线。 3.根据指定的性能指标选择并绘制预期的开环对数幅频特性近似曲线。 4.根据未校正系统的和预期的开环对数幅频特性近似曲线，确定被校正频段，利用被校正频段的幅频特性，去除 在该频段的幅频特性，进而分离出局部闭环反馈校正网络的传递函数。 5.检验已校系统的全部性能指标是否满足要求。如不满足，应重选希望的开环对数幅频响应曲线，重新进行设计，直至全部性能指标得到满足为止。 例6-4 已知单位反馈系统的结构图如图6-20所示，图中 ， ， 在6000以内可调。要求采用反馈校正方式，使校正后的系统指标满足： ，动态过程调节时间小于1秒， 。 解 1.首先确定开环放大系数K。由于 ，系统为1型，所以K=150，即 2.画出待校正系统的开环对数幅频特性渐近曲线，如图6-21中的曲线1所示。由图可知，待校