单元晶闸管直流调速系统.ppt

单元晶闸管直流调速系统;第一节 直流调速系统技术基础; 为电源空载电压； 为电动机电枢电压；E为电枢电动势；R为电枢回路总电阻，n 转速，单位r/min；Φ为励磁磁通；Ke为电动机结构决定的电动势系数。;3、直流他励电动机的调速方法 ;（1）调阻调速;（2）调压调速;（3）调磁调速;工程上，常将调压与调磁相结合，可以扩大调速范围。 ;二、直流电动机调压调速系统的主要方式;1、旋转变流机组----用交流电动机拖动直流发电机，以获得可调的直流电压（G-M系统）。 ;组成：;2、静止可控整流器--利用???止的可控整流器(如晶闸管可控整流器)，获得可调的直流电压。（V-M系统）;晶闸管整流器可以是单相、三相或多相；电路形式可以是半波、全波、半控、全控等类型；;3、直流斩波器和脉宽调制变换器——用恒定直流电源或不可控整流电源供电，利用直流斩波器或脉宽调制变换器产生可变的平均电压。; VT工作于开关状态。VT通时，U加到M；VT断时，U与M断开，M经VD续流，两端电压接近于零。平均电压可通过改变VT的导通和关断时间来调节，从而调节M的转速。;1、系统组成;3.开环系统机械特性;其中： 为转速降， 越小，机械特性的硬度越大。 取决于电枢回路电阻R及所加的负载大小。;机械特性的近似处理方法：;三、直流调速系统主要性能指标 ;调速范围 生产机械在额定负载时要求电动机提供的最高转速nmax 与最低转速nmin之比称为调速范围，用D表示。即： 静差率 调速系统在某一转速下稳定运行时，负载由理想空载增 加到规定负载时，所对应的转速降落Δn与理想转速n0 之比，用s表示。即： 两者之间的关系是：;动态主要性能指标：;1）延迟时间td ：响应曲线从零至第一次到达稳态 值的50%所需要的时间。 2）上升时间tr －它有几种定义： 输出响应从稳态值的10%到90%所需时间 输出响应从稳态值的5%到95%所需时间 输出响应从零开至第一次到稳态值所需时间 一般对有振荡的系统采用c，对无振荡的系统常用a。 3）峰值时间t p ：响应曲线从零至第一个峰值所需要的时间。;4）调节时间ts ：响应曲线从零到达且以后不再超过稳态值的±5％或±2％误差范围所需最小时间。调节时间又称为过渡过程时间。 5）最大超调量σ％ ：在系统响应过程中，输出量的最大值超过稳态值的百分数，σ％表示式为 式中c（∞）为t→∞ 时的输出值。 6）振荡次数N ：在调节时间内，c（t）偏离c（∞）的振荡次数。 ;;;;;;;;积分控制器的输入输出关系的特点总结;积分直流调速系统的启动分析;积分直流调速系统的扰动分析;比例积分控制器的输入输出关系的特点总结;比例积分直流调速系统分析;六、调速系统中常用的电平检测器(P27);一、系统的组成及静特性 ;转速负反馈晶闸管直流调速系统的组成;(a)给定环节——产生控制信号：由高精度直流 稳压电源和用于改变控制信号的电位器组成。;(d)速度检测环节 ：测速机反馈线路 求出(反馈系数) ; 单位;(e)直流电动机环节;动态关系： ;;3、闭环系统的机械特性;(2) 闭环系统的机械特性的定量分析 ;②系统中各环节的稳态输入输出关系如下： ;③ 单闭环转速负反馈调速系统的稳态结构图 ;由系统稳态结构图得到系统的静特性方程为;三、闭环系统的静特性与开环系统机械特性的比较 ;(1)闭环静特性比开环机械特性硬得多。在同样的负载下，两者的稳态速降分别为：;如果电机的最高速都是nnom，且对最低速的静差率要求相同， ;闭环系统可以获得比开环系统硬得多的静特性，且闭环系统的开环放大系数越大，静特性就越硬，在保证一定静差率要求下其调速范围越大，但必须增设转速检测与反馈环节和放大器。 ;第三节 转速、电流双闭环调速系统 ;二、解决问题的措施——实现理想的启动;（2）稳态运行时，转速负反馈外环起主要作用，使转速随转速给定电压的变化而变化，电流内环跟随转速外环调节电机的电枢电流以平衡负载电流。 ;三、转速电流双闭环调速系统的组成及工作原理;ASR输出限幅值为U*im，它决定了主回路中的最大 允许电流Idm。;（二）系统的工作原理 ;1、以ACR为核心的电流环——作用是稳定电流 稳态时，ΔUi= -U*i+Ui= -U*i +βId=0，即Id=U*i/β。 其中β为电流反馈系数。;; ;2、双闭环调速系统的稳态工作点和稳态参数计算 ;（二）双闭环调速系统的起动特性;启动特性如图所示。动态响应分为三个阶段。 ;2、启动过程的第二阶段（恒流升速） ;状态：ASR退出饱和，速度环开始调节，n跟随 变化；ACR保持在不饱和状态，Id紧密跟随 变化